多摩川串行绝对值编码器数据通讯的实现.pdfVIP

多摩川串行绝对值编码器数据 通讯的实现 摘要：本文简要讲述了多摩川串行绝对值编码 器的特点及数据通讯采用 AU5561 、可编程 FPGA 及采用微控制器高速串口的实现编码器 数据通讯的三种方案。 多摩川绝对值编码器： 日本多摩川（ TAMAGAWA) 精机株式会社成 立与 1938 年。多摩川属于技术立足与地域立足 型企业，会社成立 70 多年来作为精密机械和多 种检测机械工具与传感器制造商， 从航空、宇宙、 国防工业、 到电机传感器等民用工业设备， 其一 直保持世界领先的地位。 在编码器领域，多摩川有 40 多年的制造研究 历史，其超精密的角度检测仪， 角度计测分解能 够达到 0.001 秒，角度的再现能够实现 0.005 秒。 多摩川单圈 17bit 多圈 16bit 的绝对值编码器已 投放市场多年， 在中国国产机器人及数控自动化 领域应用广泛， 现已向国内推出解析度高达单圈 23bit 多圈 16bit 的绝对值编码 器： ”TS5700N8401”。 多摩川绝对值编码器编码器简介： 机械结构与 国内传统使用的 OIH48 锥轴编码器一致，可直 接安装替代。能够实现单圈 23bit 多圈 16bit 总 计 39bit 的高解析度。 工作电源电压 5V ，主电源掉电情况下，依靠 电池电路部分测量多圈数据变化， 电池电流消耗 低至 60 μA 。 数据通讯是基于 485 硬件接口标准 NRZ 协 议，通讯波特率为 2.5M 的串行通讯。 CRC 循环 循环冗余校验数据， 避免数据出错导致异常的问 题发生。通讯距离可达到 20 米。 编码器具备状态自检功能， 对于电池欠压、 失 效、编码器计数错误、过速度、码盘故障等可通 过编码器状态位读取出来。 控制器或驱动器可通过单独的指令对单圈数 据或多圈重置零位，可清除故障标志位。 内置 768 字节 EEPROM, 可擦写一万次以上， 可写于电机相关信息， 对于伺服驱动器对电机参 数的自动识别提供了可行的途径。 多摩川串行绝对编码器通讯数据结构： 串行波特率： 2.5M 起始位： 1bit 停止位： 1bit 数据位： 8bit 对于读取编码器单圈、 多圈、全部数据、及复 位状态只需发送一个字节控制数据。 编码器应答数据： 包括接收到的控制字， 及编 码器状态字、编码器 ID （能够识别编码器基本 类型），及编码器数据。最后一个字节为对前面 所有的数据进行 CRC 校验。 对于编码器内部 EEPROM 数据读取需发送三 个字节数据，读取 EEPROM 数据控制字、 EEPROM 数据地址、 CRC 效验码。 编码器应答数据或写入数据结构包括 EEPROM 数据控制字、 EEPROM 数据地址、 EEPROM 数据、 CRC 效验码。