13－4 文档：第三方CANopen主站与BK5120通讯设置.pdfVIP

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2020-11-13 发布于广东
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13－4 文档：第三方CANopen主站与BK5120通讯设置.pdf

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作者： Richel Liu 刘端健上海市江场三路市北工业园区日期： 2016-5-18 163 号5 楼（200436 ）版本： V1.0 TEL: 021 E_mail: d.liu@ FAX: 021 CANopen 主站与BK5120 通讯设置测试文档提供了第三方CANopen 主站通过BK5120 与IO 模块通讯的一种方法，特别是针对AI 模块，需要做特定设置，才能进行正常的通讯。概述文档中包含的文件文件名称文件说明备注关键词：CAN 通讯、BK5120 免责声明我们已对本文档描述的内容做过测试验证。但是差错在所难免，无法保证绝对正确并完全满足您的使用需求。本文档的内容可能随时更新，也欢迎您提出改进建议。文档内容可能随时更新如有改动，恕不事先通知第三方CANopen 主站与BK5120 通讯设置一、测试条件 1.1 CX1020+EL6751 （beckhoff CANopen 主站模块） 1.2 BK5120+KL1002+KL2809+KL4438+KL4438 （beckhoff can 耦合器+IO） 1.3 EPEC 控制器（行走设备专用CANopen 主站控制器，芬兰公司） 1.4 PCAN-USB 及软件 (报文监测工具及软件，德国PEAK 公司) 二、测试过程 2.1 BK5120 的nod_ID 及波特率可以通过侧面拨码设置，本例nod_ID 设为1，波特率为500 kbit/s 2.2 BK5120 后IO 模块及对应的RxPDO 及TxPDO 可从twincat 软件查看 TIPS： 1)每组报文最大字节为8Byte，所以对于8 通道的模块量模块（每个通道为int 2 字节），会拆分为2 组来发送接收报文。 2）CAN 网络采用直线拓扑结构，总线的2 个终端需要安装120 欧的终端电阻。 2.3 CAN 正常通讯时，从PcanView 软件监测到CAN 总线通讯报文，本例中，DI 模块KL1002、DO 模块KL2809 以及AO 模块KL4438 各通道分别对应的报文 cobID 为：（IO 模块通道对应CAN 报文cobID 可从twincat system manager-BK5120- RxPDO\TxPDO 里查看） cobID 长度报文内容 KL1002 0x181 1 00 KL2809 0x201 2 00 00 KL4438-4 0x301 8 00 00 00 00 00 00 00 00 KL4438-4 0x401 8 00 00 00 00 00 00 00 00 如：KL1002 通道1 信号输入时，收到0x181 报文为01 00 KL1002 通道2 信号输入时，收到0x181 报文为02 00 发送cobID 0x201 报文 FF 00，则KL2809 模块通道1 到8 有信号输出发送cobID 0x 401 报文00 00 FF 7F 00 00 00 00,KL4438 通道6 有10V 电压输出对于AI 模块信号：