根轨迹分析法王恒迪模板备课讲稿.pptVIP

根轨迹分析法王恒迪模板;二、根轨迹的概念 定;解：系统的开环传递函数为 ;（1）稳定性 开环传递系数Kg;（3）动态特性 由图中可见，当;一般而言，绘制根轨迹时的可变参;4.2 绘制根轨迹的基本条件和;开环传递函数通常又可以写为其中;例 已知系统的开环传递函数如下;相角条件只与开环零、极点有关；;二、根轨迹绘制规则 ;3. 根轨迹的条数 ;由幅值条件可知Kg=0对应根轨;5. 实轴上的根轨迹 ;例 系统的开环传递函数如下;6. 分离点和会合点 ;例 已知系统的开环传递函数如下;S2=-0.33Kg2=0.0;例 已知系统的开环传递函数如下;或：求出的s1在实轴的根轨迹区;分离点或会合点必然是实数或共轭;7. 根轨迹的渐近线（1）若;例 已知系统的开环传递函数如下;8. 根轨迹与虚轴的交点 ;方法二：利用劳斯判据，当根轨迹;9. 根轨迹的出射角（起始角;出射角：根据相角条件，有当s0;入射角：黑线为进入零点z1的根;∠(s0-p1)∠(s0-z2;10. 闭环极点之和 ;例 单位反馈系统的开环传递函;分离点：-0.47 求;根轨迹与虚轴的交点：将s=jω;-0.47-1.67=0 K;根轨迹的出射角与入射角 ;根轨迹 1、坐标不要忘;例 单位反馈系统的开环传递函;分离点： 求出的两个;根轨迹与虚轴的交点：将s=jω;=0 列劳斯表根轨迹的出射角与;p1p2z1;下面考察根轨迹复数部分的形状，;对上式两端的角度值取正切运算，;根轨迹 1、坐标不要忘;4.3 开环零、极点对根轨迹的;R(s)Y(s)_R(s)Y(;R(s)Y(s)_R(s)Y(;4.4 参量根轨迹 ;例 已知系统的结构图如下所;系统有一个开环零点0，两个开环;1条趋向无穷远处根轨迹的渐近线;根轨迹的出射角与入射角带开环零;根轨迹 R(s)_Y(;4.5 系统性能的根轨迹分析;（2）稳态性能：由根轨迹及其幅;从坐标原点引出等阻尼线，与负实;欲缩短ts→ 增大ζωn→ ―;根轨迹中闭环极点分布与动态性能;主导极点 对系统;例 单位反馈系统的开环传递函;因此系统对单位阶跃的响应存在振;Kg取何值时振荡最大？ ;利用幅值条件0-2-4 -6.;第四章小结: ;第七节 MATLAB在根轨迹;自动控制理论解 ：K=1;Z=;自动控制理论num=1;Z=[;自动控制理论其中解：GC=tf;自动控制理论由根轨迹图对系统的;自动控制理论同法，???求得该图中;此课件下载可自行编辑修改，仅供