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辽宁装备制造职业技术学院 机 器 人 基 础 辽宁装备制造职业技术学院 机 器 人 基 础 辽宁装备制造职业技术学院 机 器 人 基 础 辽宁装备制造职业技术学院 机 器 人 基 础 辽宁装备制造职业技术学院 机 器 人 基 础 辽宁装备制造职业技术学院 机 器 人 基 础 辽宁装备制造职业技术学院 机 器 人 基 础 辽宁装备制造职业技术学院 机 器 人 基 础 辽宁装备制造职业技术学院 机 器 人 基 础 搬运码垛机器人主要包括机器人和码垛系统组成。机器人由搬运机器人本体及完成码垛排列控制的控制柜组成。码垛系统中末端执行器主要有吸附式、夹板式、抓取式和组合式等形式。 * 项目五 工业机器人码垛编程与操作 学习目标 关节式码垛机器人 龙门式码垛机器人 摆臂式码垛机器人 常见的码垛机器人结构 【知识准备】 在实际生产当中码垛机器人多为四轴且多数带有辅助连杆,连杆主要起到增加力矩和平衡的作用,码垛机器人多不能进行横向或纵向移动,安装在物流线末端。 KUKA KR 700 PA FANUC M-410iB ABB IRB 660 YASKAWA MPL80 四巨头码垛机器人本体 码垛机器人与搬运机器人在本体结构上没有过多区别,通常可认为码垛机器人本体较搬运机器人大。码垛主要在物流线末端进行工作,4 轴码垛机器人足以满足日常码垛。 常见码垛机器人的末端执行器 吸附式:码垛中吸附式末端执行器主要为 气吸附 。广泛应用于医药、食品、烟酒等行业。 夹板式:码垛中最常用的一类手爪,常见的有 单板式 和 双板式 ,主要用于整箱或规则盒码垛 夹板式加持力度较吸附式大,并且两侧板光滑不会损伤产品外观质量,单板式与双板式侧板一般都有可旋转爪钩。 爪钩 b) 双板式 a) 单板式 抓取式: 可灵活适应不同形状和内含物的包装袋。 组合式: 组合式是通过组合获得各单组手爪优势的一种手爪,灵活性较大,各单组手爪之间既可单独使用又可配合使用,可同时满足多个工位的码垛。 吸盘 爪钩 抓取式手爪 组合式手爪 学习目标 任务2 码垛程序的编写与操作 一、训练任务: 利用FOR指令、offs指令进行机器人搬运编程的训练 二、训练要求: 利用FOR指令和offs指令编写程序,以实现棋盘上的3个同色色块工件堆,分别被搬运到棋盘对角线的相应的位置上,进行码垛成与未搬运前同样的色块工件堆放形式。 注意: (1)工件搬运模块的工件坐标系方向。 (2)工件的偏移位置和距离。 技能训练:机器人码垛编程训练 3个20mm的圆柱色块 3个20mm的圆柱色块 辽宁装备制造职业技术学院 机 器 人 基 础 辽宁装备制造职业技术学院 机 器 人 基 础 辽宁装备制造职业技术学院 机 器 人 基 础 辽宁装备制造职业技术学院 机 器 人 基 础 辽宁装备制造职业技术学院 机 器 人 基 础 辽宁装备制造职业技术学院 机 器 人 基 础 辽宁装备制造职业技术学院 机 器 人 基 础 辽宁装备制造职业技术学院 机 器 人 基 础 辽宁装备制造职业技术学院 机 器 人 基 础 搬运码垛机器人主要包括机器人和码垛系统组成。机器人由搬运机器人本体及完成码垛排列控制的控制柜组成。码垛系统中末端执行器主要有吸附式、夹板式、抓取式和组合式等形式。 *
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