实验报告基于Matlab地控制系统仿真1.docxVIP

实验一 基于 Matlab 的控制系统模型 姓名 学号 班级机械 一、实验目的 1) 熟悉 Matlab 的使用环境，学习 Matlab 软件的使用方法和简单编程方法。 2) 学习使用 Matlab 软件进行拉氏变换和拉式反变换的方法。 3) 学习使用 Matlab 软件建立、转换连续系统数学模型的方法。 4) 学习使用 Matlab 软件分析控制系统稳定性的方法。 二、实验原理 1. 拉氏变换和反拉氏变换 (1) 拉氏变换 syms a w t f1=exp(-a*t) laplace(f1) f2= t- t 2 laplace(f2) f3=t*exp(-a*t) laplace(f3) f4=sin(w*t) laplace(f4) f5=exp(-a*t)*cos(w*t) laplace (f5) (2) 拉氏反变换 1 syms s a w f 1 = 1 / s ilaplace(f 1) f 2 = 1 / (s+ a) ilaplace(f 2) f 3 = 1 / s^ 2 ? ilaplace(f 3) f 4 = w/ (s^ 2 + w^ 2) ilaplace(f 4) f 5 = 1 / (s* (s+ 2) ^ 2 * (s+ 3)) ilaplace(f 5) 2. 控制系统模型的建立和转化 传递函数模型： G ( s ) m m 1 num b s b s ? b + 1 2 m n n 1 den a s a s ? b + 1 2 n 零极点增益模型： G ( s ) k ( s z )( s z ) ( s z ) 1 2 m ( s p )( s p ) ( s p ) 1 2 n (1) 建立系统传递函数模型 G ( s ) 2 s ( s 1 ) s s 2 ( s 2)( s 3) s 5 s 6 num=[1,1,0] den=[1,5,6] Gs1=tf(num,den) (2) 建立系统的零极点模型 z=[0,-1] p=[-2,-3] k=[1] Gs1=zpk(z,p,k) (3) 传递函数模型转化为零极点模型 2 num=[1,1,0] den=[1,5,6] Gs1=tf(num,den) [z,p,k]=tf2zp(num,den) Gs2=zpk(z,p,k) (4) 零极点模型转化为传递函数模型 z=[0,-1] p=[-2,-3] k=[1] Gs1=zpk(z,p,k) [num,den]=zp2tf(z,p,k) Gs2=tf(num,den) 3. 用 Matlab 进行传递函数部分分式展开 G ( s ) 5 4 3 num s 11 s 39 s +52s+26 4 3 2 den s 10 s 35 s +50s+24 1 2.5 3 0.5 s+4 s+3 s+2 s+1 1 num=[1 11 39 52 26] den=[1 10 35 50 24] [r,p,k]=residue(num,den) 4. 连续系统稳定性分析 已知传递函数，试求该系统的闭环极点并判断系统的稳定性。 G ( s) 3 2 s +7s +24s+24 8 7 6 5 4 3 2 s 2 s 3 s 4 s +5 s 6 s 7 s +8s+9 (1) den=[1 2 3 4 5 6 7 8 9] ； roots(den) 计算结果： -1.2888 + 0.4477i -1.2888 - 0.4477i -0.7244 + 1.1370i -0.7244 - 1.1370i 0.1364 + 1.3050i 3 num=[1,1,0] den=[1,5,6] Gs1=tf(num,den) [z,p,k]=tf2zp(num,den) Gs2=zpk(z,p,k) (4) 零极点模型转化为传递函数模型 z=[0,-1] p=[-2,-3] k=[1] Gs1=zpk(z,p,k) [num,den]=zp2tf(z,p,k) Gs2=tf(num,den) 3. 用 Matlab 进行传递函数部分分式展开 G ( s ) 5 4 3 num s 11 s 39 s +52s+26 4 3 2 den s 10 s 35 s +50s+24 1 2.5 3 0.5 s+4 s+3 s+2 s+1 1 num=[1 11 39 52 26] den=[1 10 35 50 24] [r,p,k]=residue(num,den) 4. 连续系统稳定性分析 已知传递函数，试求该系统的闭环极点并判断系统的稳定性。 G ( s) 3 2 s +7s +24s+24 8 7 6 5 4 3 2 s 2 s 3 s 4 s +5 s 6 s 7 s +8s+9 (1)