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自动控制原理 第1章 自动控制的基本概念 第4章 根轨迹分析法 机械工业出版社 第4章 根轨迹分析法 4.1 概述 4.2 根轨迹的概念 4.3 根轨迹的绘制 4.4 广义根轨迹的绘制 4.5 控制系统的根轨迹分析 4.1 概述 自动控制系统的稳定性完全由闭环特征方程的根（闭环极点）决定。而系统瞬态响应的基本性能则取决于闭环传递函数的极点和零点的分布。 计算的复杂性限制了时域分析法在三阶以上控制系统中的应用 。 1948年，伊文思（W.R.Evans）提出了一种求解特征方程根的简单方法 -----根轨迹法 。 4.2 根轨迹的概念 4.2 根轨迹的概念（续） （2）从根轨迹图分析闭环系统各种性能 分析稳定性：在0K∞范围内，系统是稳定的。 分析动态性能：当0K0.5时，系统是过阻尼的； 当K=0.5时，系统为临界阻尼状态； 当K0.5时，系统是欠阻尼的。 若已知K=1，则闭环极点为-1±j，参数ζ=0.707，ω=0.414，系统的瞬态响应指标超调量σ%= 4.3%，调节时间ts＝3秒。 当K继续增大时，其超调量σ%将增大，而调节时间基本不变。 分析稳态性能：系统是Ⅰ型的，阶跃函数作用下的稳态误差为零。 （3）根轨迹方程 闭环特征方程： 1+G(s)H(s) = 0 或 G(s)H(s) = -1 通常系统开环传递函数G(s)H(s)等于系统各环节传递函数 之积，即 或 幅值方程： ， 为根轨迹增益 相角方程： 4.3 根轨迹的绘制 根轨迹的分支数、连续性和对称性 根轨迹在实轴上的分布、渐近线 （4）实轴上根轨迹的分布 若点s0右边零、极点个数之和为奇 数，则s0点所在线段是根轨迹一部分； 若点s0右边零、极点个数之和为偶 数，则s0点所在的线段不是根轨迹。 结论：实轴上属于根轨迹的部分，其右边开环零、极点的个 数之和为奇数。 根轨迹在实轴上的分布及渐近线举例 根轨迹的分离、会合点、与虚轴的交点 （6）根轨迹的分离、会合点 分离点：根轨迹分支在实轴上某点相遇又向复平面运动 会合点：根轨迹分支从复平面运动到实轴上某点 结论：根轨迹分离点或会合点的坐标，可通过求解方程得到 求根轨迹的分离点、与虚轴的交点举例 在极点0和极点-1之间的根轨迹上一定有分离点存在，令d[G(s)H(s)]/ds＝0，整理后求得s1= -0.42（在根轨迹上，是分离点），s2 = -1.58 （不在根轨迹上，舍），所对应K*由幅值条件确定： 用劳斯判据法与虚轴交点： (8)根轨迹的出射角和入射角 出射角：根轨迹离开开环复数极点处的切线方向与正实 轴之间的夹角 入射角：根轨迹进入开环复数零点处的切线方向与正实 轴之间的夹角 结论：开环复数极、零点的出射角与入射角由下面公式 计算 闭环极点之和、之积 特征方程为： 闭环极点即特征方程的根，若为-s j ，则有 ，所以 4.3.2 绘制根轨迹举例 例1 已知系统开环传递函数为 ，绘制 根轨迹。 解 1）起点在p1= -1，p2= -2处，终点在z1= -3及无穷远处。 2）根轨迹有两条分支，且对称于实轴。 3）实轴上的根轨迹分布在-1～-2之间和-3～-∞之间。 4）因n=2，m=1， 渐近线为整个负实轴，沿实轴趋于-∞。 5）由 ，可解出 s1 = -1.586(分离点),K*= 0.172; s2 = -4.414(会合点),K*= 5.818 绘出根轨迹如图 例1（续） 证明：根轨迹图是一个圆 证 如果用s=a +jb代