无人机遥测数传通信链路.docxVIP

无人机数传模块简介 在多旋翼无人机上常常会用到的 433MHZ/915MH数Z 传模块，也常被叫做 “数传电台”、“无线数传模块”、“无线电遥测”等。它是利用数字信号处理技 术( Digital Signal Processing ，简称 DSP)和无线电技术( Radio Engineering )来实现稳定可靠的数据传输功能。 由于采用了 DSP技术，使得数传这种通讯媒介具有很优异的性能以及备广 泛应用于各个行业。数传抗干扰能力强，受噪声影响小且可以通过校验等方式 滤除干扰信息，对器件和电路的差异不敏感，最大的特点是可以多次再 生恢复而不降低质量，还具有易于处理、调度灵活、高质量、高可靠性、维护 方便等特点。 数传作为和飞控的无线数据交互工具，可以把无人机的实时状态信息传回 到地面接收装置，如电机转速、电池电压、实时高度、 GPS位置、姿态角度 等，这些信息可以供爱好者或开发者更好的对无人机进行各方面的优化工作。 数传在其他领域也有很广泛的应用：如电力电气 SCADA(Supervisory Control And Data Acquisition) 系统，点多而分散的配变站十分适宜数传的使 用；油田、煤矿、水文、气象等地理环境复杂数据采集工作；城市水处理、集 中供热等市政工程无人值守化的推进数传也在大展身手等等。 调制方式的划分 数字信号的调制方式有 MSK (Minimum Shift Keying) 、 GFSK( Gaussian Frequency Shift Keying )、 QPSK( Quadrature Phase Shift Keyin )、QAM ( Quadrature Amplitude Modulation )、CPFSK( Continuous-phase frequency-shift keying )、 GMS(K Gaussian Filtered Minimum Shift Keying )等等，它们都是根据 ASK、FSK和 PSK(调幅、调频和调相)的组合或 改进而得来的。下面对常见的数字调制方法 ASK、 FSK、MSK、GFSK、GMSK进行 原理的简单介绍： 传输距离及其影响因素 市面上常见的航模数传都是采用 3DR方案的数传模块，分为 100MW和 500MW两个版本， 100MW的传输距离为 500-1000 米左右， 500MW的传输距离为 3000-5000 米左右，(此为实际传输距离，非理论值) 。对于数传来讲，传输距 离的影响因素很多，如发射机功率，接收机灵敏度，天线的增益，有无遮挡等 等。除了常用的以外也有基于 3G或 4G网络的图传数传一体设备，这样基本不 受距离的限制。但是由于多轴的续航大部分在 20 分钟左右，使得超远距离的数 传对于飞行的实际意义不大，通常采用 1KM-5KM左右的数传基本可以达到使用 要求。 数传接收机的灵敏度一般都在 -100dbm到-120dBm左右，一般也就只有改变 发射机的功率来增加传输距离；也可以通过天线来增加通信距离，一般来讲， 天线的增益越高，可以提供的通信距离越远，大的多轴可以采用定向天线来获 得更远的传输距离；遮挡也会对传输信号的产生影响，所以尽量在空旷的地方 飞行；此外还有传播衰耗，此种衰耗可以理解为是由于辐射能量的扩散引起的 衰耗等。 ST微控制器的串口通讯 任何 UART 双向通信均需要至少两个引脚：接收数据输入引脚( RX)和发 送数据输出引脚( TX)。 ? RX：接收数据输入引脚就是串行数据输入引脚。过采样技术可区分有效 输入数据和噪声，从而用于恢复数据。 ? TX：发送数据输出引脚。如果关闭发送器，该输出引脚模式由其 I/O 端 口配置决定。如果使能了发送器但没有待发送的数据，则 TX 引脚处于 高电平。在单线和智能卡模式下，该 I/O 用于发送和接收数据（ USART 电平下，随后在 SW_RX上 接收数据）。 在同步模式下连接时需要以下引脚： ? SCLK：发送器时钟输出。该引脚用于输出发送器数据时钟，以便按照 SPI 主模式进行同步发送（起始位和结束位上无时钟脉冲，可通过软件 向最后一个数据位发送时钟脉冲） 。RX 上可同步接收并行数据。这一点 可用于控制带移位寄存器的外设（如 LCD 驱动器）。时钟相位和极性可 通过软件编程。在智能卡模式下， SCLK 可向智能卡提供时钟。 ? 在硬件流控制模式下需要以下引脚： ? nCTS：“清除以发送”用于在当前传输结束时阻止数据发送（高电平 时）。 ? nRTS：“请求以发送”用于指示 USART 已准备好接收数据（低电平时） 。 数传模块的硬件接口 我们通常用到的数传接口有 USB接口， mini USB接口以及 4?6Pin的 1.27MM 小白座等。