自动控制理论第2版夏德钤翁贻方线性系统的时域分析.pptVIP

§３－３二阶系统的时域 响应 结论： （１）根据 值的大小可以间接判断一个二阶系统的暂 态特性． a. ，单位阶跃响应为单调曲线，没有超调和振荡， 但调整时间较长，系统反应迟缓． b. ，响应为单调曲线，调整时间比 的情况短． c. ，输出为等幅振荡，系统不能稳定工作。 d. 一般希望二阶系统工作在欠阻尼 状态下，但 不能过小，否则 大， 多， 长，为了限制超调 量， 应在 0.4 ～ 0.8 之间，这时超调量将在 25%~2.5% 之间． ? 1 ? ? 0 ? ? 1 ? ? 1 ? ? 1 0 ? ? ? ? p M s t ? ? §３－３二阶系统的时域 响应 因为 只和 有关，常根据允许的 来选择 p M ? p M ? （２）以闭环极点在Ｓ平面上的位置可以大致估计 和 的大小． a. 与闭环极点，到实轴的距离 成反比． b. 可近似地认为与闭环极点到虚轴的距离 成反比． c. 在 一定时，可通过改变 来改变 ， 越大， 越短． s t p t p t 2 1 ? ? ? n s t 2 1 ? ? ? n ? s t n ? n ? s t §３－３二阶系统的时域 响应 例：已知单位反馈系统的开环传递函数为 ) 2 ( 4 ) ( ? ? s s s G 确定系统的 和 ，并求最大超调量 和调整 时间 ? n ? p M s t 解：因为 可得 s t e M s s s s s G n s p n n n n 3 3 %) 5 ( % 3 . 16 % 100 5 . 0 2 2 2 4 ) 2 ( 4 ) 2 ( ) ( 2 1 2 ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ?? ? ? ? ?? ? ? ?? ， §３－３二阶系统的时域 响应 三．二阶系统的脉冲响应 2 2 2 2 ) ( n n n s s s c ? ?? ? ? ? ? 通过对单位阶跃响应求导可得到单位脉冲响应 时 1 0 ? ? ? 0 1 sin 1 ) ( 2 2 ? ? ? ? ? t t e t c n t n n ， ? ? ? ? ?? 1 ? ? 0 ) ( 2 ? ? ? t te t c t n n ， ? ? 1 ? ? 0 1 2 1 2 ) ( ) 1 ( 2 ) 1 ( 2 2 2 ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? t e e t c t n t n n n ， ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ) 2 ( 2 ? ? ? n n S S ? － R(S) C(S) ? §３－３二阶系统的时域 响应 １．临界阻尼和过阻尼情况，单位脉冲响应总是大 于０，系统的单位阶跃响应是单调曲线． ２．欠阻尼时，响应曲线围绕零值衰减振荡． ３．根据单位阶跃响应与单位脉冲响应之间的关 系，单位脉冲响应以 一段曲线下所包围 的面积等于 ，曲线与 t 轴所包围面积的总 和（或数和）为１． p t t ~ 0 ? p M ? 1 §３－４高阶系统的时域响应 凡是用高阶微分方程描述的系统，称为高阶系 统。高阶系统的闭环传函分母中 s 的最高幕次 n2. 高阶系统闭环传函的一般形式为 ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? q i r k nk nk k i m j j n n n n m m m m s s p s z s K s R s C a s a s a s a b s b s b s b s R s C 1 1 2 2 1 1 1 1 0 1 1 1 0 ) 2 ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ? ? ? 或 为共轭复数极点对数 实数极点个数， ， r q r q n — 2 ? ? §３－４高阶系统的时域响应 系统的单位阶跃响应为 0 ) 1 cos( 1 ) ( 1 2 1 ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? t t e D e A t c r k k k nk t k q i t p i nk k i ， ? ? ? ? ? 数。 是由零、极点确定的常 式中 k n k i D A ? ? , , , 从上式可见，高阶系统的单位阶跃响应由稳态分 量和暂态分量两个部分组成。而暂态分量又是由一阶 惯性环节和二阶振荡环节的响应分量的合成． １ . 高阶系统暂态响应各分量的衰减快慢由指数衰 减系数决定。系统极点在Ｓ左半平面离虚轴越远， 响应的分量衰减得越快。 §３－４高阶系统的时域响应 ２ . 各暂态分量的系数还和零点的位置有关。若 一对零、极点很靠近，则该极点对暂态响应的 影响很小（此时对应的系数 很小）。若某个 极点 附近没有零点，且距离原点较近，则 就大，对暂态分量的影响就大。 由于以上两点，对