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指北方位平台惯导系统导航解算报告 姓名： 苏森 学号： SY1217227 手机：北京航空航天大学仪器科学与光电工程学院 2012年10月 目的 1熟悉指北方位平台惯导系统的工作原理； 2根据加速度传感器输出的比力信息编写算法程序实现对东北方向速度及 经纬度的解算； 3进一步掌握惯导的推导及解算技巧，为以后的学习打下基础。 二原理分析 利用加速度传感器输出的比例信息求解系统加速度的原理如下所示, 在指北方位系统中, 写成分量形式, 600 600 (8) (8) 式中: 在本次作业中，飞机的高度不发生改变，因此 = °，则上式可改写为, 将上式分别作积分可得到飞机在东、北方向的速度为, 再次积分可得到系统的经度为， R=侍 + L0 1 = J J^secLdt + h J 根据得到的经纬度及速度信息计算平台的指令角速度为,  三解算结果及程序流程图 通过程序解算得到系统的经纬度坐标曲线如图 1所示, 经度严 图1系统的警卫度坐标曲线 系统东、北方向的指令角速度与文件中的指令角速度误差曲线分别如图 2、 图3所示, -IOX5渤指含甬速度误差-时间曲线100200300时间也400500O15600图2飞机绕x轴方向指令角速度误差曲线-9 -I O X 5 渤指含甬速度误差-时间曲线 100 200 300 时间也 400 500 O 15 600 图2飞机绕x轴方向指令角速度误差曲线 -9 -O X 20 y轴指令角速度误羞?时间曲线 -5 100 200 300 400 500 时H/s O O 5 1 图3飞机绕y轴方向指令角速度误差曲线 通过程序解算的最终结果如表1所示, 经纬度及东向、北向速度解算结果 表1 项目 数据 纬度/ ° 116.3487484205572 经度/ ° 40.065340062956338 东向速度(m/s) -63.623262815480409 北向速度(m/s) 63.655491100314300 本次作业分别用matlab与C语言编程实现了对指北方位平台惯导系统速 度、经纬度以及指令角速度的解算，其程序流程图如图 4所示， 开始 变量参数的初始化，获取飞机的初始经纬度 分别计算子午面及卯酉面的 Y 结束 图4解算程序流程图 通过C语言解算的最终结果如图5所示 图5 C语言解算结果 四学习小结 TOC \o 1-5 \h \z 通过程序解算，得到了飞机飞行的实际轨迹并计算了平台的指令角速度， 更 深刻的理解了指北方位惯导系统的工作原理及结算方法。 本次结算中的积分运算采用了前向切线逼近的方法， 会存在一定的原理误差，为 了减小原理误差，可分别采用前向逼近和后向逼近再取平均的方法，原理如图 6 所示(以y=2x积分为例，三种算法分别为y(1,i)=t(iF2; y(2,i)=y(2,i-1) +2*t(i-1); y(3,i)=y(3,i-1)+2*t(i); )。 学习惯导这门课已经有一个月了，但惯导对我来说是一门全新的课程， 在学 习中遇到很多困难。在课下我有熟悉了力学方面的知识并对书中解算公式做了自 行推导，掌握了惯导学习的一些技巧，也感谢俞老师课上精彩的讲解，往后还需 再接再厉，学好惯导系统这门课。 另外建议老师检查文件中的天向指令角速度的值是否有误。 因为用程序结算 出的结果与文件中的值有很大差异，如图7(a)(b)所示。通过C语言读出的第三万 组附近的值如图8所示，其中第四列为天向指令角速度，在纬度为40度附近时 有如此大的指令角速度是不太可能的。 图6积分运算两种不同的算法 伽 201 颠 4N 54M E￡K fft环乜 UH｝确用色审時u电輕 14D N? 300 料 a 的n WN 吋(W* (a) (b) 图7指令角速度，(a)为文件给定指令角速度 (b)为解算指令角速度 29977.000000 -0. S0S011 0.000945 0. 125702 -9 .146700 7 29290 9.807694 A. 29976.00?We -6 eooeii 0.000945 0, 125702 9 .135fi49 ■ B 640777 9.B07674 29779.090090 -0 eaaaii 0.000045 0. 125702 -9 .124^981 -8 S2249 9.807704 -? 血阳in M, 12b7M2 -￥ .114180 -B 9.6B77L4 19981.000900 -0 eaoaii 0.000945 0-125702 -9.103205 -8 75154 9,807725 29982.0MW0 -0 ewaii 4.^00945 0_i药？02 胡 ,A92296 -a.KSGEK 9