电子设计大赛培训简易旋转倒立摆及其控制装置.docxVIP

简易旋转倒立摆及 其控制装置 简易旋转倒立摆及其控制装置 摘要 本系统设计实现了一种单输入，单输出的旋转式倒立摆闭环控制系统。它通过 改变伺服电机的转速来实现摆杆倒立，而摆杆的转角则作为调节电机转速的参数。 本系统以MSP430F149单片机为控制核心，硬件包括电源模块，单片机控制模块、 按键选择模块、数据显示模块、电机驱动模块、角度检测模块。首先由按键选择倒 立摆的工作模式，单片机通过驱动控制电机的转速，改变摆杆的转角。编码器检测 摆杆的转角，将数据反馈给单片机，单片机对数据进行分析处理后输出 PFM波调 节电机转速。软件部分应用C语言实现系统的基本功能，采用位置式PID控制算法 进行数据处