力反馈二级电液伺服阀的动态特性分析.docx

力反馈二级电液伺服阀的动态特性分析 摘要 电液伺服阀是闭环控制系统中最重要的一种伺服控制元件， 它能将微弱的电 信号转换成大功率的液压信号 （流量和压力 ）。现在我们将电液伺服阀装置中加上 一个具有力反馈作用的控制阀， 这样就得到了力反馈二级电液伺服阀。 此种伺服 阀不仅具有电液伺服阀的优点， 还具有了闭环系统中的反馈功能， 使得阀体的反 应速度更快，稳定性更高，灵活性更强。 用它作转换元件组成的闭环系统称为力反馈电液伺服系统。 力反馈电液伺服 系统用电信号作为控制信号和反馈信号，灵活、快速、方便；用液压元件作执行 机构，重量轻、惯量小、响应快、精度高。对整个系统来说，力反馈电液伺服阀 是信号转换和功率放大元件； 对系统中的液压执行机构来说， 力反馈电液伺服阀 是控制元件。 阀本身也是个多级放大的开环电液伺服系统， 提高了伺服阀的控制 性能。 当阀体中有流量和压力的微小变化时， 就能准确分析出阀体的工作状况， 这 样 我们就对阀体进行了动态特性分析。 关键词： 力反馈，开环系统，电液伺服阀，动态特性 1 力反馈二级电液伺服系统的分类 力反馈电液控制系统是电液伺服系统的一大类， 简称为力控制系统。 按在工 程上的作用可以分为施力系统和加载系统两类。 施力系统或称力控制系统主要是对静止构件施以一定规律或是随机的外力。 按其输出量的不同， 可以分为驱动力控制系统和负载力的控制系统。 加载控制系 统是对某些运动构件施以一定规律的载荷。 一般，所加载荷与构件的运动量有关。 按其加载工作方式不同，可以分为加载式加载系统和阻力式加载系统。 2 施力系统中力反馈二级电液伺服阀得特性分析 图1 2.1特性方程与传递函数 图1是在施力系统中的力反馈二级电液伺服阀，下面我们对此系统进行分 析。 参考上图，借用阀控系统的分析结果有： KqX—A^ 呱 KPl q dt 2卩 dt 或者 KqX^ AsY (Vos Km) Pl ① 20 由于力传感器装在施力杆端(不计施力杆和构件支承的结构柔度) ，活塞杆 上受力即是驱动力。活塞上力平衡式为： 2 APl =Fl =(ms Bs Ck)Y Ff ② 输入一反馈比较方程式为： △ e=ej-KfFL ③ 式中X v——伺服阀主阀芯位移量； K f 力反馈系数； K l 杆端负载力(驱动力)。 以上三个公式联立可以得到以下方块图 2 图2 将XVFL的部分整理为： Fl(S) 1 2 Kq-(ms Bs Ck) A Xv(S) mVos3」(mKm 亠 BV。)s2 亠(V°Ck 亠 BKm 斗、一 C^m S ( — )s ( 2 — l)s 2B A A 2B A 2B A A 其分母多项式与带弹性负载的阀控位置系统的相应传递函数式一样， 传递函数中多了一对零点。 mVo V°Ck 2 A 只不过系统 与阀控位置系统分析一样，在 CkmKm)2《1条件下，分母多项式分解为 二个因子，并将K A L Kf A m 2 - 代入，整理的系统开环传递函 数: 2 s 2匸L KaKsgW/(S)Kq ( 2 LS 1) GH _ Km 3l 3l Km ￡ 1)(笃—s 1) 3r 30 30 式中 Kvf二KaKsygKf A/心一一力控制系统的开环增益; K 亠| Km=Lm，」――系统泄漏系数 2 3 L Km Ck K 0 CjD r — 2 A (Ck Ko) 开环伯德图如图3 图3 假设伺服阀为惯性环节，其转折频率为CD bo 2.2特性分析 与带弹性负载的阀控位置控制系统一样“ 0”型系统。 弹性负载刚度Ck对系统影响很大，在开环传递函数中，执行部分特性 的所有参数均与Ck有关。从伯德图中可以看出，d L越大，系统稳定性越好， 而且，d L越大，越能够提高系统的穿越频率，提高系统的快速性。因此，Ck大， 有利于提高系统的稳定性和快速性，Ck小则不利。如果Ck是变化的，应当在Ck 最小时考虑系统的稳定性。 Kvf中含有压力灵敏度Kp, Kp值较大，影响系统稳定性。而加大系统 漏损数Km能使d r、Zo提高，有利于系统稳定。 为了加大Km可以增加油缸的漏损和加大伺服阀的流量压力系数 Kl，或另 开漏损通道。 提高KI的办法有：(i)采用正开口阀；(ii )采用压力反馈式电液伺服阀; (iii )是工作压力PI接近油源压力Ps,即采用大规模流量伺服阀。在这种高 压小流量工作状态下，大规格伺服阀的 KI较大。 力控制系统一般不采用PI 2\3Ps的限制，而是相反，在阀流量允许的 情况下，使PI接近Pso这样做有几点好处：(i )使阀工作点处的KI较大。(ii ) 油缸面积A较小，所需油源泵流量较少；(iii )有利于提高系统的闭环频宽。 伺服阀的传递函数影响力控制系统的特性。一般，希望伺服阀能