惯性基组合导航动态模型与算法研究.pdfVIP

目 录 摘 要 i Abstract iii 第一章 绪论 1 1.1 研究背景及意义  1 1.2  国内外研究现状  2 1.2.1 高动态环境下惯性导航姿态解算算法国内外研究现状  2 1.2.2 惯性/卫星组合导航算法国内外研究现状  4 1.2.3 惯性/视觉组合导航算法国内外研究现状  6 1.3 论文的研究目标、主要内容、组织结构及主要贡献  8 1.3.1 论文要解决的问题与研究目标  8 1.3.2 论文的主要内容与组织结构  9 1.3.3 论文的主要贡献和创新点  10 第二章 等效旋转矢量高阶动态模型与捷联惯性导航姿态算法 13 2.1  等效旋转矢量高阶算法动态模型  14 2.2  等效旋转矢量高阶算法理论误差分析与传统算法的局限  15 2.3  基于等效旋转矢量高阶算法的捷联惯性姿态解算结构  20 2.4  等效旋转矢量三阶圆锥算法  21 2.4.1  二子样三阶圆锥算法  24 2.4.2  三子样三阶圆锥算法  25 2.4.3  四子样三阶圆锥算法  25 2.5  等效旋转矢量四阶圆锥算法  26 2.5.1  二子样四阶圆锥算法  30 2.5.2  三子样四阶圆锥算法  30 2.5.3  四子样四阶圆锥算法  30 2.6  等效旋转矢量高阶圆锥算法误差  32 2.6.1  二子样三阶圆锥算法误差  39 2.6.2  三子样三阶圆锥算法误差  40 2.6.3  四子样三阶圆锥算法误差  40 2.6.4  二子样四阶圆锥算法误差  41 2.6.5  三子样四阶圆锥算法误差  41 第  I  页  2.6