仿咀嚼运动机器人建模与性能研究.pdfVIP

摘要 仿咀嚼运动机器人是一类可以模拟人类咀嚼运动，还原人类咀嚼力的机械装置，其研 究成果在口腔医学和食品科学等领域具有广阔的应用前景。本文从人类咀嚼运动可分为切 碎和研磨两个阶段的特点出发，提出了一种以3-UPS/RPP 并联机构为主体结构的少自由 度仿咀嚼运动机器人，并对该机器人的运动学性能展开研究。 首先，结合相关医学知识对人类咀嚼运动的特点进行简要分析，提出了一种以 3-UPS/RPP 并联机构为主体结构的少自由度仿咀嚼运动机器人，并基于自由度计算公式验 UG 算了其自由度。在 软件中建立了仿咀嚼运动机器人的三维模型，以此介绍了仿咀嚼运 动机器人的两种工作模式并通过标架描述说明了各模式中运动自由度与人类咀嚼动作的 对应关系。 其次，基于空间机构学的相关理论，构建了3-UPS/RPP 少自由度仿咀嚼运动机器人 的运动学模型。通过对驱动支链和约束支链的分析，给出了3-UPS/RPP 仿咀嚼运动机器 人位置逆解的解析表达。随后基于位置逆解结果，对仿咀嚼运动机器人进行了位置正解计 算。最后对仿咀嚼运动机器人进行速度分析，求解了机构的雅可比矩阵，为后续进一步的 机构性能分析奠定基础。 接着，基于位置逆解模型，综合考虑