基于labview和fpga的串口通信舵机控制系统.docx

基于LabVIEW和FPGA的串口通信舵机控制系统 Serial com muni cati on Serial com muni cati on servo con trol system based 尚宇峰，柯显信，卢孔笔 on LabVIEW and FPGA SHANG Yu-fe ng, KE Xia n- xi n, LU Ko ng-bi 上海大学 机电工程与自动化学院，上海200072） 摘要：舵机是仿人机器人的重要组成部分，为控制舵机实现仿人机器人表情再现，设计了一种基于 LabVIEW 和现场可编程逻辑门阵列（FPGA）的串口通信舵机控制系统，首先在 SolidWork s中完成模型的建立，然后采用可编程片上系统（ SOPC ）的设计方法，进行硬件 设计，该系统 以实现4路舵机的控制为例，能够根据实际情况增加或减少脉宽调制（ PWM） 模块，改变舵机 的数量。然后通过软件编程设计，可以改变舵机的转速，软件编程是在Nios II计两部分。?? 模块，改变舵机 的数量。然后通过软件编程设计，可以改变舵机的转速，软件编程是在 Nios II 计两部分。 ?? 中图分类号环境下编写的。最后通过标识b^EWs中的 Doi： 10.3969/j.issn.1009- 0134.2014.11（ 上）.32 0引言 在机器人机电控制系统中 ，舵机控制效果是 性能的重要影响因