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课 程 论 文 题 目 工业机器人在铸造中的应用 学 院 材料学院 专 业 材料成型及控制工程 班 组 员 （排名不分先后） 2013 年 5 月 9 日 工业机器人在铸造中应用 一、历史与发展2 二、基本机构组成3 三、工作原理4 四、在铸造中的应用6 0 一、历史与发展 　 工业机器人诞生于 20 世纪 60 年代,在 20 世纪 90 年代得到迅速发展,是最先 产业化的机器人技术。工业机器人是精密机械技术和微电广技术相结合的机电一 体化产品，它在工厂自动化和柔性生产系统中起着关键作用。它是综合了计算机、 控制论、机构学、信息和传感技术、人工智能、仿生学等多学科而形成的高新技 术,是当代研究十分活跃、应用日益广泛的领域。它的出现是为了适应制造业规 模化生产,解决单调、重复的体力劳动和提高生产质量而代替人工作业。它对稳 定、提高产品质量，提高生产效率，改善劳动条件和产品的快速更新换代起着十 分重要的作用。机器人应用情况，是一个国家工业自动化水平的重要标志。机器 人并不是在简单意义上代替人工的劳动，而是综合了人的特长和机器特长的一种 拟人的电子机械装置，既有人对环境状态的快速反应和分析判断能力，又有机器 可长时间持续工作、精确度高、抗恶劣环境的能力，从某种意义上说它也是机器 的进化过程产物，它是工业以及非产业界的重要生产和服务性设备，也是先进制 造技术领域不可缺少的自动化设备。 一般来说，工业机器人的显著特点有以下四个方面： (1)仿人功能。工业机器人通过各种传感器感知工作环境，达到自适应能力。 在功能上模仿人的腰、臂、手腕、手抓等部位达到工业自动化的目的。 2)可编程。工业机器人作为柔性制造系统的重要组成部分，可编程能力是 其对适应工作环境改变能力的一种体现。 (3)通用性。工业机器人一般分为通用与专用两类。通用工业机器人只要更 换不同的末端执行器就能完成不同的工业生产任务。 (4) 良好的环境交互性。智能工业机器人在无人为干预的条件下，对工作环 境有自适应控制能力和自我规划能力。 工业机器人的发展过程可分为三个阶段： 第一代机器人就是目前工业中大量使用的 “示教再现”机器人，主要由夹 持器、手臂、驱动器和控制器组成。示教内容为机器人操作机构的空间轨迹，作 业条件，作业顺序等。示教方法可以是操作者“手把手”直接做，或与计算机编 程结合．通过示教存储信息，工作时读出这些信息，向执行机构发出指令，执行 机构按指令再现示教的操作．广泛用于上下料、焊接、喷漆和搬运。 第二代机器人是带感觉的机器人。能获取作业环境，操作对象的简单信息， 通过计算机处理和分析，对外界信息进行反馈，采用自适应控制，从 90 年代起 进入实用阶段。 第三代机器人即智能机器人，是指只有适应性的自治机器人，能理解指示命 令，感知环境，识别对象．具有知识库和专家系统，在作业环境中能独立工作， 目前还处于实验阶段。 其未来的发展趋势是： (1)提高运动速度和动作精度，减少重量和占用空间，加速机器人功能部件 的标准化和模块组合化：将机器人的回转、伸缩、俯仰利摆动等各种功能的机械 模块和控制模块、检测模块组合成结构和用途不同的机器人； (2)开发新型结构，如开发微动机构保证动作精度；开发多关节、多自由度 的手臂和手指；研制新型的行走机构，以适应各种作业需要。 (3)研制各种传感检测装置，如视觉、触觉、听觉和测距传感器等，用传感器获 取有关工作对象和外部环境信息，来完成模式识别，并采用专家系统进行问题求 1 解．动作规划，采用微机控制。机器人可代替人完成重复的、繁琐的或危险的劳 动，组成单机自动化或自动生产线，提高劳动生产率。工业机器人已广泛应用于 焊接、喷漆、装配、核能、医疗和搬运等工作领域。 二、基本机构组成 工业机器人由三大部分、六个子系统组成。三大部分是：机械