原创力文档- 1、原创力文档（book118）网站文档一经付费（服务费），不意味着购买了该文档的版权，仅供个人/单位学习、研究之用，不得用于商业用途，未经授权，严禁复制、发行、汇编、翻译或者网络传播等，侵权必究。。
- 2、本站所有内容均由合作方或网友上传，本站不对文档的完整性、权威性及其观点立场正确性做任何保证或承诺！文档内容仅供研究参考，付费前请自行鉴别。如您付费，意味着您自己接受本站规则且自行承担风险，本站不退款、不进行额外附加服务；查看《如何避免下载的几个坑》。如果您已付费下载过本站文档，您可以点击 这里二次下载。
- 3、如文档侵犯商业秘密、侵犯著作权、侵犯人身权等，请点击“版权申诉”（推荐），也可以打举报电话：400-050-0827(电话支持时间：9:00-18:30)。
- 4、该文档为VIP文档，如果想要下载，成为VIP会员后，下载免费。
- 5、成为VIP后，下载本文档将扣除1次下载权益。下载后，不支持退款、换文档。如有疑问请联系我们。
- 6、成为VIP后，您将拥有八大权益，权益包括：VIP文档下载权益、阅读免打扰、文档格式转换、高级专利检索、专属身份标志、高级客服、多端互通、版权登记。
- 7、VIP文档为合作方或网友上传，每下载1次， 网站将根据用户上传文档的质量评分、类型等，对文档贡献者给予高额补贴、流量扶持。如果你也想贡献VIP文档。上传文档
查看更多
XXX 大学毕业设计
（论文）
题目： 工业机械手设计计算书
专 业 ： 1 3 级 机 械 设 计 制 造 及 其 自 动 化
年 级： 2013
学生姓名：
指导教师：
2015 年 5 月 2 日
目 录
摘要 …………………………………………………………………………………1
1 绪论 …………………………………………………………………………………… 1
1.1 研究目的及意义…………………………………………………………………1
1.2 本课题研究内容 ……………………………………………………………… 2
2 机械手的总体设计 ……………………………………………………… 3
2.1 工业机械手的组成 …………………………………………………………… 3
2.1.1 执行机构 …………………………………………………………………… 3
2.1.2 驱动机构 …………………………………………………………………… 4
2.1.3 控制系统 …………………………………………………………………… 4
2.2 关节型机械手的主要技术参数 ………………………………………… 4
2.3 圆柱坐标式机械手运动简图………………………………………………5
3 关节型机械手机械系统设计 ……………………………………………6
3.1 手部 ………………………………………………………………………6
3.1.1 夹紧力的计算 ……………………………………………………6
3.1.2 夹紧缸驱动力计算 ………………………………………………7
3.1.3 两支点回转型手指的夹持误差分析与计算 ……………………8
3.1.4 夹紧缸的计算 ……………………………………………………10
3.2 腕部 ………………………………………………………………………11
3.2.1 腕部设计的基本要求 ……………………………………………11
3.2.2 腕部回转力矩的计算 ……………………………………………12
3.2.3 手腕回转缸的设计计算 …………………………………………14
3.3 臂部 ………………………………………………………………………15
3.3.1 手臂伸缩液压缸 …………………………………………………15
3.3.2 手臂回转液压缸 …………………………………………………23
4 机械手的液压驱动系统 …………………………………………………27
4.1 程序控制机械手的液压系统 ……………………………………………27
4.2 液压系统 …………………………………………………………………27
4.2.1 各液压缸的换压回路 ……………………………………………27
4.2.2 调速方案 …………………………………………………………28
4.2.3 减速缓冲回路 ……………………………………………………29
4.3 液压系统的合成 …………………………………………………………29
5 机械手的可编程控制 ……………………………………………………31
5.1 输入输出触点的分配 ……………………………………………………31
5.1.1 行程开关的分配 …………………………………………………31
5.1.2 手动按钮的分配 …………………………………………………31
1
5.1.3 输入输出继电器的分配 …………………………………………32
5.2 外部接线图 ………………………………………………………………32
5.3 控制面板设计 ……………………………………………………………33
5.4 状态控制图 ………………………………………………………………34
5.5 梯形图 ……………………………………………………………………35
结论 …………………………………………………………………………………… 37
致谢 ……………………………………………………………
文档评论（0）