实现高效生产的工业机器人.docx

实现高效生产的工业机器人 在汽车及零部件制造业，使用工业机器人可以降低废品率和产品成本，提髙设备利用 率，降低工人误操作带来的残次零件风险等，收益明显。机器人具有执行高危任务的能力， 平均故障间隔期达60 000 h以上，比传统的自动化工艺更先进。 工业机器人是集机械、电子、控制、计算机、传感器及人工智能等多学科先进技术于 一体的现代制造业重要的自动化装备。从1962年美国研制出世界上第一台工业机器人以来, 机器人技术及其产品发展很快，已成为柔性制造系统（FMS）、自动化工厂（FA）及计算 机集成制造系统（CIMS）的自动化工具。 在生产现场，使用有焊接机器人、喷涂机器人、搬运机器人和装配机器人，数量较多 的为FANUC, KUKA及COMAU等品牌机器人。下而以焊接机器人为例，谈谈苴在奇瑞轿 车生产线上的使用情况。 FANUC机器人在焊接线中的应用 FANUC工业机器人主要用于奇瑞轿车的A系列平台车型的焊接中，其技术特点主要 包括： 在机械本体方面，采用关节型6自由度串联结构，任1、2和3关节处为电动机+RV 减速器驱动，电动机功率相同；4、5和6关节电动机功率相同且相邻呈L形放亂4轴传 动链为电动机+长传输轴+直齿轮+RV减速器：5轴传动链为电动机+长传输轴+直齿轮+传输 轴+锥齿轮+RV减速器：6轴传动链为电动机+长传输轴+直齿轮+传输轴+锥齿轮+直齿轮+ 锥齿轮+RV减速器。除5轴为减小体积RV减速器为特殊定做外，其他轴RV为标准系列： 机器人2轴带有双弹簧平衡缸：主体采用条幅式铸件（结构简单、减轻重量）0 在电控系统方而，FANUC控制系统采用典型的主从二级控制结构，上位机包括主板、 CPU及FROM/SRAM组件，负责控制器内部及外用设备的信号处理、交换。下位机一一伺 服卡与伺服放大器不仅提供伺服电动机的驱动、抱闸信号，并且与绝对值编码器实现实时数 拯装换，与主控单元采用光纤传输数据，进行实时信号循环反馈。该机器人伺服放大器集中 了 6个轴的电动机于一块电路板上，造成一个放大器损坏需更换整个电路板的局而oFANUC 机器人只有一个电源输送单元供给控制箱内各板卡，安全保护回路由变压器直接向急停单元 供电，并接入内部各控制板卡形成保护回路，对整个系统进行电路保护。 FANUC工业机器人系统人机交互采用示教盒实现，软件采用基于LINUX的操作系统 设计，代码完全公开，只需嵌入式专家对其内核进行适量裁减，就可以获得所需的功能系统, 然后用LINUX结构式语言编写所需的应用程序一起移植于嵌入式芯片中，因此英应用程序 图形化功能弱，界而不友好，操作人员不易掌握，且对其进行开发和升级困难。操作方面， 在用FANUC示教盒操作时需要同时按住DEADMAN开关和“SHIFT键以后，再点击各个 功能键操作。对于程序编写可以在示教盒上直接编写，也可以在其他汁算机上编写后通过 CF卡接口读入。 KUKA机器人在焊接线中的应用 KUKA机器人主要用于奇瑞轿车B、T和S系列平台车型的焊接，英技术特点主要包括： 在机械本体方面，采用关节型6自由度串联结构，任1、2和3关节处为电动机+RV 减速器驱动，电动机功率相同；4、5、6关节电动机功率相同且相邻呈L形放置。4轴传动 链为电动机+长传输轴+宜齿轮+RV减速器：5轴传动链为电动机+长传输轴+带传动+传输轴 +带传动+RV减速器；6轴传动链为电动机+长传输轴+带传动+传输轴+带传动+锥齿轮+减 速器：5轴和6轴传链中有带传动，且6轴未采用RV减速器，其他轴RV为标准系列。机 器人2轴带有双弹簧平衡缸，主体采用封闭式铸件。 在电气系统方面，KUKA控制系统采用的是分布式控制结构，工控机是整个控制系统 的中枢部分，负责与主电源、安全回路、RDC及外围设备进行信号处理、交换，除标准配 置外，还包括MFC卡（控制安全回路，非可屏蔽性中断）和DSE-IBS卡（与RDC串口通 信，输出到KSD,实现三环控制）。KUKA伺服驱动器（KSD）与工控机间采用INTERBUS 总线方式通信，标配为6个分散独立的驱动器实时控制6轴运动，柜内最多可扩展到8轴。 KUKA ESC安全系统由主电源直接向ESC卡提供27 V直流电，并与工控机、示教器及外 围设备连接，对整个系统进行电路保护。KUKA主电源向各伺服驱动器提供600 V电压， 辅助电源向工控机、安全模块、伺服驱动器、电动机制动及电池等模块提供27 V直流电。 在人机交互方而KUKA机器人系统的人机交互除示教盒外，还可以外接显示器和键盘、 鼠标等成为PC机。示教盒设外观设讣采用了近似于掌上PC的结构，其软件系统为KUKA 与微软公司合作开发的VX-Win操作系统，是将Windows与VxWorks结合开发的专用收费 软件，类似于Windows,支持VC而向对象软件