实验九控制系统极点的任意配置.docx

东 南 大 学 自 动 化 学 院 实验报告 课程名称： 自动控制 实验名称： 控制系统极点的任意配置 院(系): 自动化 专 业： 自动化 姓 名： 学 号： 实验室： 实验组别： 同组人员： 实验时间:2016年4月30日 评定成绩： 审阅教师： 一、 实验目的 掌握用状态反馈的设计方法实现控制系统极点的任意配置； 用电路模拟的方法，研究参数的变化对系统性 二、 实验原理内容 用全状态反馈实现二阶系统极点的任意配置，并用电路模拟的方法予 予以实现； 理论证明，通过状态反馈的系统，其动态性能一定会优于只有输出反 馈的系统。 设系统受控系统的动态方程为 图6-1为其状态变量图。 图6-1 状态变量图 令u r Kx，其中K ［ki k2…kn］， r为系统的给定量，x为n 1系统 状态变量，u为1 1控制量。则引入状态反馈后系统的状态方程变为 相应的特征多项式为 det［SI (A bK)］，调节状态反馈阵K的元素［k1 k2 ... kn］，就能实现闭 环系统极点的任意配置。图6-2为引入状态反馈后系统的方框图 图6-2引入状态变量后系统的方框图 实验时，二阶系统方框图如6-3所示。 图6-3二阶系统的方框图 引入状态反馈后系统的方框图如图 6-4所示。 根据状态反馈后的性能指标： p 0.20 , Tp 0.5s , 试确定状态反馈系数K1和K2 图6-4引入状态反馈后的二阶系统方框图 三、 实验步骤 1 .引入输出单位反馈 根据图6-3二阶系统的方框图，设计并组建该系统相应的模拟电路，如 图6-9所示。 图6-9引入状态反馈前的二阶系统模拟电路图 在系统输入端加单位阶跃信号，虚拟示波器HBD-1观测c(t)输出点并记 录相应的实验曲线，测量其超调量和过渡时间。 2.引入状态反馈 根据图6-4引入状态反馈后的二阶系统的方框图， 设计并组建该系统相 应的模拟电路，如图6-10所示。 图6-10状态反馈后的二阶系统模拟电路图 在系统输入端加单位阶跃信号，虚拟示波器HBD-1观测c(t)输出点并记 录相应的实验曲线，测量其超调量和过渡时间，然后分析其性能指标。 调节可调电位器Rxi或RX2值的大小，然后观测系统输出的曲线有什么变 化，并分析其性能指标。 四、 实验记录 (1)引入单位反馈后的传递框图为： 图6-3二阶系统的方框图 模拟电路实现输出是： 从输出波形可以看出，模拟输出的超调量大约为 50% (2) 计算状态反馈系数K1和K2 根据状态反馈后的性能指标： p 0.20 , Tp 0.5s 由 5% = ??A(- ????( V(1 - ??A2) )) X100% ????= ??/( ???? - ??八2) 可知当w=10rad/s; e = 0.5时符合要求。 此时的主导极点？刍2 = - ?????????V1 -? 2)???? ???(??) = (??- ??1)(??- ??2)= ??2+ 10??+ 100 又因为： Xf1/+1)?U Xl=1/?X2 ?? ????r ■ ■ ■ ■ ■ ■A= ?? - ??设 K=[K1 K2]?? ?? ???? r ■ ■ ■ ■ ■ ■ A= ?? - ?? 设 K=[K1 K2] 由闭环特征方程det(SI-A+BK)二a*(s) 得到：K1=5, K2=4 (3)引入状态反馈后 仿真框图为： 仿真结果为： 从图中可以读出：超调量大约为15%明显降低 (4)引入状态反馈后的模拟电路为: 其中K、K2的值通过调节滑动变阻器 和R2调节 模拟电路的输出结果与仿真结果相同 调节滑动变阻器，可以超调量变得更小，可以使控制电路的性能更好 五、预习与回答： 判断系统的能控性。 答：原系统的状态空间为： X2=1/+1)?U X1=1/?X2 ??1 = 10????2 = - 2??2 + 2?? ?? ???? ?? A= ?? - ?? B= ?? rank Q c=rank [B AB …..????-????]=2=n 所以，系统是能控的。 计算单位输出反馈时的超调量和过渡时间 在本次实验中，wn=10rad/s; e = 0.5, 由 5% = ??A(- ????( V(1 - ??A2) )) X100% ????= ??/(????/_ ??2) ts = 4/ ewn 可以得到超调量为：%峰值时间为：，过渡时间为， 计算满足性能指标时的状态反馈系数 K阵，实验前要预习计算出K阵， 提问！ 计算状态反馈系数K1和K2 根据状态反馈后的性能指标： p 0.20 , Tp 0.5s 由 5% = ??A(- ????( V(1 - ??A2) )) X100% ????= ??/( ????V(I - ??A2) 可知当w=10rad/s; e