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delta 机器人设计开题报告 燕山大学 本科 ( 文 ) 开 告 名称 :Delta 并 机器人系 体 学院 ( 系) : 里仁学院 年 :08 机械 子工程 学生姓名 指 教 : 完成日期 :2012 年 3 月 25 日 一、 背景及意 ??????????????????????????????????? 二、 . 研究 内容 ?????????????????????????????????? 三、研究步 、方法及措施 ??????????????????????????????????? 四、研究工 作 度 ??????????????????????????????????? 五、主要参 考文献 ??????????????????????????????????? 六、指 教 意 ??????????????????????????????????? 指 教 字 : 年 月 日 1 / 6 七、系级教学单位审核意见 : 审查结果 : □ 通过 □ 完善后通过 □ 未通过 负责人签字 : 年 月 日 选题背景及意义 并联机器人是一类全新的机器人 , 它具有刚度大 、 承载能力强 、误差小、精度高、 自重负荷比小 、 动力性能好 、 控制容易等一系列优点 , 与目前广泛 应用的串联机器人在 应用上构成互补关系 , 因而扩大了整个机器人的应用领 域。并联机器人可以作为航天上的飞 船对接器 、 航海上的潜艇救援对接器 ; 工业上可以作为大件的装配机器人 、 精密操作的 微动器。 近年来还研究将它 用作虚拟 6 轴加工中心 , 以及毫米级的微型机器人等 , 可以 预见这类机器人 在 21 世纪将有广阔的发展前景。 b5E2RGbCAP Delta 并联机器人最早是在 1985 年由 R.clavel 提出的 , 因其基座平台和 运动平台都呈三 角形形状而得名。 Delta 机器人作为并联机构的一种 , 具有 上述的诸多优点和各种可能的应 用 , 是目前商业应用最成功的机器人之一。 当初 , 比如 , 当在运动平台上装上适当的末端执行 器后 , 特别适用于电子元 器件的快速装配插接。在轻工业中的包装 , pick-and-place 操作 , 医学手术 等也有较多应用。 p1EanqFDPw 在国外 Delta 机器人已经成功的应用在大范围的领域中 , 而且取得了不 错的业绩。例如 , 在瑞 士 , 巧克力生产商 chocolat Frey, 采用由 Bosch 的包 装技术公司 Sigpick Systems AG 提供 的新的生产线 , 这条生产线上 , 八个 Delta 机器人将巧克力放到泡沫盒里 , 再把泡沫盒放到纸箱 里 , 减少了 chocolat Frey 公司的工作量 , 最主要的是整个操作系统简便易行 , 只需简单 的修 改一下操作系统就可以适应新的包装规格 , 这种简易性使得该公司可以 快速而从容的应对市 场的新需求。 DXDiTa9E3d 不久前 , 位居全球 500 强之列的电力和自动化 技术领导厂商 ABB 公司 , 高调 宣布其进行机 器人的投资建设 , 并列出了投资的 10 大理由 , 这十大理由包括降低运营 成本、提升产品质 量和一致性、改善员工工作条件、扩大产量、增强制造柔性、减少 原料浪费、提高良品率 等。 RTCrpUDGiT 中国处在改革开放的关键时期 , 各行各业正是在高速发展的黄金阶段 , 高新技术产业更是朝气 蓬勃。 市场的快速发展带来了绝佳的研究机遇 , 因此 , 我以为在我国全面建设小康社会、 大 力发展现代化工业同时 , 机器人是个不 可避免的话题。 在我国进入老龄化社会 , 劳动力逐渐 短缺之际 , 传统工业中 5PCzVD7HxA 2 / 6 大量危险和重复性高的工作必将由越来越多的机器人来代替。 但相对外国的 机器强国而言 , 我国的机器基础较为薄弱 , 机器人技术的发展水平还相对较 低 , 难以应对发展大潮。 Delta 机器人 , 作为机器人行业中的佼佼者 , 具有 很高的研究价值和解决中国实际的现实价值。 jLBHrnAILg 研究内容 Delta 机器人发明于 20 世纪 80 年代初 , 诞生在瑞士的洛桑联邦理工学 院 , 。 当时工业生产 中迫切需要一种机器人 , 这种机器人可以以一个非常高 的速度操纵轻小物体 , delta 机器人应 运而生。 在 1987 年 , Demaurex 公司 为 Delta 机器人购买生产许可证 , 开始时 Delta 机器 人主要应用于包装行 业 。 1991 年 , 雷蒙 Clav