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工业机器人报告书 任务：工业机器人搬运的仿真程序 学 院 机械与汽车工程学院 专 业 机械工程 学生姓名 黄耀坤 学生学号 201330110456 指导教师 一、小组任务及分工 1、小组任务：基于robotstudio 平台，建立一个工业机器人搬运的仿真程序。系统具有完整的物品输送装置、 物 品、容器装置等，可演示整个搬运过程。 2 、小组分工：经小组讨论，得到机器人搬运仿真程序的总体制作思路后，五个组员决定分工完成各个模块内 容，本人主要负责数据定义、主程序以及前面三个子程序的编程。 二、程序总体介绍 程序总体介绍（主程序及各子程序功能介绍）: 三、程序中的需要使用的数据定义 数据定义 CONSTrobtarget pPick:=[[394.997607159,132.703199388,12.734872184],[0.005862588,-00.999966662,0.004827206],[ 0,0,0,0],[9E9,9E9,9E9,9E9,9E9,9E9]]; CONSTrobtarget pHome:=[[-548.424175962,-238801.420966892],[-0.000000012,-0.707106781,0.707106781,-0.000000 012],[0,0,0,0],[9E9,9E9,9E9,9E9,9E9,9E9]]; CONSTrobtarget pPlaceBase:=[[100.088594059,77.835146221,158.046135973],[0-0.000623424,0.999999806,-0.000000 001],[-1,0,-1,0],[9E9,9E9,9E9,9E9,9E9,9E9]]; ! 需要示教的目标点数据，抓取点pPick ，HOME点pHome 、放置基准点pPlaceBase PERSrobtargetpPlace; !放置目标点，类型为PERS ，在程序中被赋予不同的数值，用以实现多点位放置 CONSTjointtargetjposHome:=[[0,0,0,0,0,0],[9E9,9E9,9E9,9E9,9E9,9E9]]; !关节目标点数据，各关节轴度数为0 ，即机器人到各关节轴机械刻度零位 CONSTspeeddatavLoadMax:=[3000,300,5000,1000]; CONSTspeeddatavLoadMin:=[500,200,5000,1000]; CONSTspeeddatavEmptyMax:=[5000,500,5000,1000]; CONSTspeeddatavEmptyMin:=[1000,200,5000,1000]; !速度数据，根据实际需求定义多种速度数据，以便于控制机器人各动作的速度 PERSnumnCount:=1; !数字型变量nCount ，此数据用于太阳能薄板计数，根据此数据的数值赋予放置 目标点pPlace不同的位置数 据，以实现多点位放置 PERSnumnXoffset:=145; PERSnumnYoffset:=148; !数字型变量，用做放置位置偏移数值，即太阳能薄板摆放位置之间在X 、Y方向的 单个间隔距离 VARboolbPickOK:=False; !布尔量，当拾取动作完成后将其置为True ，放置完成后将其置为False ，以作逻辑 控制之用 TASKPERStooldata tGripper:=[TRUE,[[0,0,115],[1,0,0,0]],[1,[0,0,100],[0,1,0,0],0,0,0]]; !定义工具坐标系数据tGripper T