直流 电机的PWM电流速度双闭环调速系统课程设计.doc

电力拖动课程设计 题目:直流电机得PWM电流速度双闭环调速系统 姓 名:　 　赵强 　 学 　　号: U2０１311８56　 班 　级: 电气　 １３０3 指导老师: 　 徐伟 课程评分: 　 　 　 日期: ２016-07-１0 　 目录 一、设计目标与技术参数 二、设计基本原理 (一)调速系统得总体设计 (二)桥式可逆ＰWＭ变换器得工作原理 (三)双闭环调速系统得静特性分析 (四)双闭环调速系统得稳态框图 (五)双闭环调速系统得硬件电路 (六)泵升电压限制 (七)主电路参数计算与元件选择 (八)调节器参数计算 三、仿真 (一)仿真原理(含建模及参数) (二)重要仿真结果(目得为验证设计参数得正确性) 四、结论 参考文献 附录1:调速系统总图 附录2:调速系统仿真图 一、设计目标与技术参数 直流电机得ＰＷＭ电流速度双闭环调速系统得设计目标如下: 额定电压:ＵＮ=220Ｖ;额定电流:IＮ＝13６Ａ;额定转速:nＮ:=146０ｒ/miｎ; 电枢回路总电阻:R＝0、45Ω;电磁时间常数:Tl=0、０7６ｓ;机电时间常数:Ｔm＝0。１6１s; 电动势系数:Ce=0、13２V*min/r;转速过滤时间常数:Ton=0.0１s;转速反馈系数α=0.01 V＊mｉｎ/r; 允许电流过载倍数:λ=1.5;电流反馈系数:β=０.0７V/Ａ; 电流超调量:σi≤5%;转速超调量:σi≤10％;运算放大器:R０=4ＫΩ; 晶体管ＰWM功率放大器:工作频率:2KHz;工作方式:H型双极性。 PWM变换器得放大系数:ＫS=20。 二、设计基本原理 (一)调速系统得总体设计 ?在电力拖动控制系统得理论课学习中已经知道,采用PＩ调节得单个转速闭环直流调速系统可以保证系统稳定得前提下实现转速无静差。但就是,如果对系统得动态性能要求较高,例如要求快速起制动,突加负载动态速降小等等,单闭环调速系统就难以满足需要。这主要就是因为在单闭环调速系统中不能随心所欲得控制电流与转矩得动态过程。如图2－1所示、 图2—１ 直流调速系统启动过程得电流与转速波形 ?用双闭环转速电流调节方法,虽然相对成本较高,但保证了系统得可靠性能,保证了对生产工艺得要求得满足,既保证了稳态后速度得稳定,同时也兼顾了启动时启动电流得动态过程。在启动过程得主要阶段,只有电流负反馈,没有转速负反馈,不让电流负反馈发挥主要作用,既能控制转速,实现转速无静差调节,又能控制电流使系统在充分利用电机过载能力得条件下获得最佳过渡过程,很好得满足了生产需求。 直流双闭环调速系统得结构图如图2—2所示,转速调节器与电流调节器串极联结,转速调节器得输出作为电流调节器得输入,再用电流调节器得输出去控制PWM装置。其中脉宽调制变换器得作用就是:用脉冲宽度调制得方法,把恒定得直流电源电压调制成频率一定、宽度可变得脉冲电压序列,从而可以改变平均输出电压得大小,以调节电机转速,达到设计要求。 直流ＰWM控制系统就是直流脉宽调制式调速控制系统得简称,与晶闸管直流调速系统得区别在于用直流PWＭ变换器取代了晶闸管变流装置。 (二)桥式可逆PWM变换器得工作原理 脉宽调制器得作用就是:用脉冲宽度调制得方法,把恒定得直流电源电压调制成频率一定宽度可变得脉冲电压序列,从而平均输出电压得大小,以调节电机转速、 桥式可逆PWM变换器电路如图2—３所示、这就是电动机Ｍ两端电压得极性随开关器件驱动电压得极性变化而变化。 图2-３ 桥式可逆ＰWM变换器电路 双极式控制可逆PＷM变换器得四个驱动电压波形如图2-４所示、 图2－４ ＰWM变换器得驱动电压波形 她们得关系就是:、在一个开关周期内,当时,晶体管、饱与导通而、截止,这时、当时,、截止,但、不能立即导通,电枢电流经、续流,这时、在一个周期内正负相间,这就是双极式PWM变换器得特征,其电压、电流波形如图２—4所示。电动机得正反转体现在驱动电压正、负脉冲得宽窄上。当正脉冲较宽时,,则得平均值为正,电动机正转,当正脉冲较窄时,则反转;如果正负脉冲相等,,平均输出电压为零,则电动机停止、 双极式控制可逆ＰWＭ变换器得输出平均电压为 如果定义占空比,电压系数 则在双极式可逆变换器中 调速时,得可调范围为0～1相应得。当时,为正,电动机正转;当时,为负,电动机反转;当时,,电动机停止、但电动机停止时电枢电压并不等于零,而就是正负脉宽相等得交变脉冲电压,因而电流也就是交变得。这个交变电流得平均值等于零,不产生平均转矩,徒然增大电动机得损耗这就是双极式控制得缺点。但它也有好处,在电动机停止时仍然有高频微震电流,从而消除了正、反向时静摩擦死区,起着所谓“动力润滑”得作用、 双极式控制得桥式可逆PWM变换器有以下优点: 1)电流一定连续。 ２)可使电动机在四象限运行。