四轴飞行器姿态控制算法.docxVIP

姿态解算 姿态解算 (attitude algorithm), 是指把陀螺仪，加速度计 , 罗盘等的数据融 合在一起，得出飞行器的空中姿态，飞行器从陀螺仪器的三轴角速度通 过四元数法得到俯仰，航偏，滚转角，这是快速解算，结合三轴地磁和 三周加速度得到漂移补偿和深度解算。 姿态的数学模型坐标系 姿态解算需要解决的是四轴飞行器和地球的相对姿态问题。 地理坐标系 是固定不变的，正北，正东，正上构成了坐标系的 X，Y ，Z 轴用坐标 系 R 表示，飞行器上固定一个坐标系用 r 表示，那么我们就可以适用欧 姿态的数学表示 姿态有多种数学表示方式，常见的是四元数，欧拉角，矩阵和轴角。在 四轴飞行器中使用到