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Click to edit Master title style 31 华北电力大学 能源工程及自动化教研室 第六章 简单控制系统 （ 3 ）比例积分微分控制器 比例积分微分控制器是具有比例积分微分控制规律 的控制器，常称为三作用（ PID ）控制器。 ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? dt de T edt T e K p D I P 1 理想的三作用控制器， 存在 可调整参数 比例放大系数 K P （或比例度 δ ）、积分时间 T I 和微 分时间 T D 。 Click to edit Master title style 32 华北电力大学 能源工程及自动化教研室 第六章 简单控制系统 特点 微分作用使控制器的输出与输入偏差的变化速 度成比例，它对克服对象的滞后有显著的效果。在 比例的基础上加上微分作用能提高稳定性，再加上 积分作用可以消除余差。所以，适当调整 δ 、 T I 、 T D 参数，可以使控制系统获得较高的控制质量。 适用于 容量滞后较大、负荷变化大、控制质量要求较高 的系统，应用最普遍的是温度、成分控制系统。 Click to edit Master title style 33 华北电力大学 能源工程及自动化教研室 第六章 简单控制系统 目前生产的模拟式控制器一般都同时具有 比例、积分、微分三种作用。只要将其中的微 分时间 T D 置于０，就成了比例积分控制器，如 果同时将积分时间 T I 置于无穷大，便成了比例 控制器。 注意！ Click to edit Master title style 34 华北电力大学 能源工程及自动化教研室 第六章 简单控制系统 2. 控制器正、反作用的确定 控制器的正反作用是关系到控制系统能否正常运行 与安全操作的重要问题。要通过改变控制器的正、反 作用，以保证整个控制系统是一个具有负反馈的闭环 系统。 作用的方向 输入变化后，输出的变化方向。 正作用方向 反作用方向 当某个环节的输入增加时，其输出也增加， 则称该环节为“正作用”方向。 当环节的输入增加时，输出减少的称 “反作用”方向。 Click to edit Master title style 35 华北电力大学 能源工程及自动化教研室 第六章 简单控制系统 测量元件及变送器 作用方向一般是“正”的。 执行器 作用方向取决于是气开阀还是气关阀。 被控对象 作用方向随具体对象的不同而各不相同。 控制器 当给定值不变，被控变量测量值增加时，控制器 的输出也增加，称为“正作用”方向，或者当测量 值不变，给定值减小时，控制器的输出增加的称为 “正作用”方向。反之，如果测量值增加时，控制 器的输出减小的称为“反作用”方向。 Click to edit Master title style 36 华北电力大学 能源工程及自动化教研室 第六章 简单控制系统 在一个安装好的控制系统中，对象的作用方 向由工艺机理可以确定，执行器的作用方向由工 艺安全条件可以选定，而控制器的作用方向要根 据对象及执行器的作用方向来确定，以使整个控 制系统构成负反馈的闭环系统。 结论 Click to edit Master title style 37 华北电力大学 能源工程及自动化教研室 第六章 简单控制系统 1. 临界比例度法 第三节 控制器参数的工程整定 按照已定的控制方案，求取使控制质量最好的控制器 参数值。即确定最合适的控制器比例度 δ 、积分时间 T I 和 微分时间 T D 。 方法 理论计算的方法和工程整定法。 几种常用的工程整定法 先通过试验得到临界比例度 δ k 和临界周期 T k ，然后根 据经验总结出来的关系求出控制器各参数值。 Click to edit Master title style 38 华北电力大学 能源工程及自动化教研室 第六章 简单控制系统 图 12-10 临界振荡过程 控制作用 比例度 /% 积分时间 T I /min 微分时间 T D /min 比例 比例 + 积分 比例 + 微分 比例 + 积分 + 微分 2δ k 2.2δ k 1.8 δ k 1.7 δ k 0.85 T k 0.