经典PID及模糊PID控制.docxVIP

实用文案 经典 PID与模糊 PID控制 一、 PID 控制规律 控制输出由三部分组成： 比例环节——根据偏差量成比例的调节系统控制量 , 以此产生控制作用 , 减少偏差。比例系数的作用是加快系统的响应速度 , 比例系数越大 , 系统响应速度越快 , 系统的调节精度越高 , 但容易产生超调 , 甚至会导致系统的不稳定 ; 比例系数过小 , 会降低系统调节精度 , 系统响应速度变慢 , 调节时间变长 , 系统动态、静态特性变坏。比例控制是最简单的控制结构， 然而，它也能使系统满足某一方面的特性要求，如 GM、 PM、稳态误差等。 积分环节——用于消除静差 , 提高系统的无差度。积分作用的强弱取决于积分时间常数 TI 的大小 , TI 越小 , 积分作用越强。需要注意的是积分作用过强 , 可能引起系统的不稳定。 微分环节——根据偏差量的变化趋势调节系统控制量 , 在偏差信号发生较大的变化以前 , 提前引入一个早期的校正注意的是微分作用过强 , 可能引起系统的振荡。 已知被控对象的数学模型： G ( s)  2s (s 1)( s 3)( s 4) 二、经典 PID 设计 由于在设计 PID 控制器中要调整 3 个参数，根轨迹与波特图设计方法通常不 被直接采用。 Ziegler 与 Nichols 发展了 PID 调节器设计方法。该方法基于简单 的稳定性分析方法。首先，置 K D K I 0 ，然后增加比例系数直至系统开始振荡（即闭环系统极点在 jw 轴上）。再将该比例系数乘 0.6 ，其他参数按下式计算： K P 0.6K m K D K P Pi 4wm K I K P wm Pi 式中， K m 为系统开始振荡时的 K 值； wm 为振荡频率。然而，该设计方法在设计 过程中没有考虑任何特性要求。 但是 Ziegler 与 Nichols 发现这种设计方法给予 过程控制器提供了好的工作性能。 工程师们的多年实践经验证明， 这种设计方法 的确是一种好的方法。 标准文档 实用文案 根据给定传递函数用 SIMULINK搭建结构图如下： 起振时 K m =391，如图： 根据公式计算 Kp 、 K I 、 K D 分别为 234.6 、276、 49.8525 此时对于常数 3 的响应曲线如图： 标准文档 实用文案 可见，此时系统振荡，不稳定，继续等比例调节参数得新参数 65、77、14，得响应曲线： 可见此时系统响应时间过长， 而且存在比较大的静态误差， 为了减小响应时间应增大 Kp ，为了减小静态误差应增大 K I ，同时调节过程中会因参数变动产生超调量，综合以上几点性能决定确定参数为 120、 300、14。 此时跟踪常数、斜坡、正弦、阶越信号图形分别如下： 标准文档 实用文案 标准文档 实用文案 由以上几个响应曲线可以看出， 经典 PID 对于超调量、 响应时间、静态误差很难同时达到让人满意的程度，尤其是对于阶越信号的响应存在较大的振荡。 三、模糊 PID 设计 模糊自整定 PID属于一种智能 PID控制，它的主要特点是根据误差 e 和误差的变化 ec来自动调节 PID的参数，首先将操作人员或专家的调节经验作为知识库，然后运用模糊控制理论的基本方法把知识库转化为模糊推理机制， 利用模糊规则在线实时地对 PID参数进行修改，以满足不同时刻的 e 和 ec对PID参数自整定的要求。其控制结构图如下： 通过查阅各种参考文献， 建立合适的模糊控制规则表得到三个修正参数的模糊规则表： 标准文档 实用文案 （ 1） Kp的修正规则表 ec NB NM NS ZO PS PM PB kp e NB PB PB PM PM PS ZO ZO NM PB PB PM PS PS ZO NS NS PM PM PM PS ZO NS NS ZO PM PM PS ZO NS NM NM PS PS PS ZO NS NS NM NM PM PS ZO NS NM NM NM NB PB ZO ZO NM NM NM NB NB （ 2） Ki 的修正规则表 ec NB NM NS ZO PS PM PB ki e NB NB NB NM NM NS ZO ZO NM NB NB NM NS NS ZO ZO NS NB NM NS NS ZO PS PS ZO NM NM NS ZO PS PM PM PS NM NS ZO PS PS PM PB PM ZO ZO PS PS PM PB PB PB ZO ZO PS PM PM PB PB 标准文档 实用文案 （ 3） Kd的修正规则表 ec NB NM NS ZO PS PM PB kd e NB PS NS NB NB NB NM PS NM PS NS NB NM NM NS Z