5.4堆垛机是怎么寻址的？.pdf

堆垛机是怎么寻址的？ 堆垛机是自动化立体仓库里面的主要存取设备。在堆垛机工作过程中，我们 可以看到其接收到指令后会自动运行到相应的货位位置进行作业，但是堆垛机是 怎么知道它在什么位置上，又是如何找到目的地的呢？ 堆垛机常见的认址方式分为相对认址和绝对认址两个大类： 1、相对认址 相对认址是指堆垛机无法采集到绝对的位置，需要预先确定一个基准原位， 通过计算与基准原位的距离或计数等方式确定货位地址的认址方式。 传统的相对认址方式一般是在货架每个货位位置安装检测片作为检测物，在 堆垛机上安装相应的检测开关，在运行的过程中每经过一个检测物在程序里自动 计数来实现货位寻址。这种认址方式成本比较低，但是也存在着一些问题：在安 装的时候工作量较大，需仔细调整每个检测物的精确位置，后期扩展不灵活；当 发生故障时，需要以较低的速度回原位后重新工作，对效率影响比较大；受到检 测片安装精度和传感器信号稳定性的影响，系统计数容易出错且出错后不容易发 现；由于需要采用光电传感器检测，受其光斑大小影响，定位精度相对较低。 针对传统相对认址方式的缺点，人们也在其基础上进行了优化。比如在每个 检测片上按照奇偶校验或者8421 码校验的方式提前打好不同的方孔组合，设备 运行到位后可以进行奇偶校核或地址校验，大大的提升了认址的可靠性。另外， 采用8421 码校验的方式在发生故障需要回原位时仅需要回到任意货位对准后即 可重新开始工作，大大的提升了认址的效率。典型的8421 码校验方式检测片的 形式如下图所示： 图中的检测片呈“凸”字形，其突出部分做认址计数和对准判定使用，下半 部分预留了六个孔位做校核使用，可以满足最多不超过64 个货位地址的相对认 址需求。 随着技术的发展，也出现了同步带加旋转编码器等认址方式，系统可以采集 到连续的数值进行认址，不需要再通过检测物进行计数，但是当编码器发生打滑 或错位后依然需要重新回原位，因此类似方式仍然属于相对认址的范畴。 2、绝对认址 随着总线技术的不断进步，堆垛机的认址技术也在不断的进步，市场上出现 了激光测距、条码测距等认址装置，系统通过采集其反馈的数据可以随时确定实 时位置，这种认址方式可以称之为绝对认址。 激光测距认址方式需要在设备上安装一台激光测距仪，在该方向的巷道尽 头固定位置安装一块反光板（铁板上面粘贴专用反光膜），激光测距仪可以计 算出其与反光板之间的绝对距离。由于激光测距仪是跟随设备一起动作而反光 板是固定在巷道末端的，因此通过采集激光测距仪的距离值就可以得出设备在 该巷道所处的绝对位置。这样，只要在调试的时候测定出每个货位的值，在设 备工作的时候系统将目的地址值与实时从激光测距仪读取的当前实时地址值进 行比对，根据该差值调整堆垛机的速度、加速度等运动参数，最终实现定位的 目的。 另外，绝对认址常用的还有条码测距认址方式，其原理与激光测距认址方式 类似。这种方式需要在运行方向粘贴一条专用的条码，在设备上安装一台条码测 距检测装置，该装置根据当前扫描的条码进行计算可以得出一个绝对的值，在条 码测距的行程里面读到的条码值是连续的值，系统可以利用该值与激光测距一样 做设备定位。 激光和条码认址属于绝对认址，不需要回原位操作，其优点定位精度高、故 障复位后可以在任意位置重新开始工作、安装和调试工作简单，缺点是成本相对 较高。