电子教案-工业机器人工作站系统集成ABB周文军课件-T-05-工业机器人的主要技术参数.docxVIP

工业机器人的主要技术参数 工业机器人的种类、用途以及用户要求都不尽相同。但工业机器人的主要技术参数应 包括以下几种：自由度、精度、工作范围、最大工作速度和承载能力。 一、 自由度 自由度是指机器人所具有的独立坐标轴运动的数目，不包括末端执行器的开合自由 度。机器人的一个自由度对应一个关节，所以自由度与关节的概念是相等的。自由度是表 示机器人动作灵活程度的参数，自由度越多就越灵活，但结构也越复杂，控制难度越大， 所以机器人的自由度要根据其用途设计，一般在 3~6 个之间。 自由度：或者称坐标轴数，是指描述物体运动所需要的独立坐标数。手指的开、合， 以及手指关节的自由度一般不包括在内。通常作为机器人的技术指标，反映机器人动作的 灵活性，可用轴的直线移动、摆动或旋转动作的数目来表示。 目前，焊接和涂装作业机器人多为 6 或 7 自由度，而搬运、码垛和装配机器人多为 4~6 自由度。 图 1 六自由度工业机械手 图 2 三 自由度工业机械手 图 3 四 自由度工业机械手 图 4 五 自由度工业机械手 大于 6 个的自由度称为冗余自由度。冗余自由度增加了机器人的灵活性，可方便机器 人避开障碍物和改善机器人的动力性能。人类的手臂 ( 大臂、小臂、手腕 ) 共有 7 个自由 度，所以工作起来很灵巧，可回避障碍物，并可从不同的方向到达同一个目标位置。 机器人的自由度越多，就越能接近人手的动作机能，通用性就越好；但是自由度越 多，结构越复杂，对机器人的整体要求就越高，这是机器人设计中的一个矛盾。 二、 定位精度和重复定位精度 定位精度和重复定位精度是机器人的两个精度指标。定位精度是指机器人末端执行器 的实际位置与目标位置之间的偏差，由机械误差、控制算法与系统分辨率等部分组成。重 复定位精度是指在同一环境、同一条件、同一目标动作、同一命令之下，机器人连续重复 运动若干次时，其位置的分散情况，是关于精度的统计数据。因重复定位精度不受工作载 荷变化的影响，故通常用重复定位精度这一指标作为衡量示教 - 再现工业机器人水平的重要 指标。 目前，工业机器人的重复精度可达± 0.01~ ± 0.5mm 。依据作业任务和末端持重不 同，机器人重复精度亦不同。 表 1 各种作业任务对机器人的 定位精度要求： 作业任务 额定负载（ kg ） 重复定位精度（ mm ） 搬运 5~200 ± 0.2~ ± 0.5 码垛 50~800 ± 0.5 点焊 50~350 ± 0.2~ ± 0.3 弧焊 3~20 ± 0.08~ ± 0.1 喷涂 5~20 ± 0.2~ ± 0.5 2~5 ± 0.02~ ± 0.03 装配 6~10 ± 0.06~ ± 0.08 10~20 ± 0.06~ ± 0.1 3.5 米。 三、 作业范围 作业范围是机器人运动时手臂末端或手腕中心所能到达的所有点的集合，也称为工作区域。由于末端执行器的形状和尺寸是多种多样的，为真实反映机器人的特征参数，故作业范围是指不安装末端执行器时的工作区域。作业范围的大小不仅与机器人各连杆的尺寸有关，而且与机器人的总体结构形式有关。 作业范围的形状和大小是十分重要的，机器人在执行某作业时可能会因存在手部不能 到达的盲区而不能完成任务。 目前，单体工业机器人本体的工作范围最大可达 图 5 垂直串联多关节机器人工作范围 图 6 水平串联多关节机器人工作范围 图 7 并联多关节机器人工作范围 四、 最大工作速度 工作速度：机器人在工作载荷条件下、匀速运动过程中，机械接口中心或工具中心点 在单位时间内所移动的距离或转动的角度 机器人的运动速度是指单关节速度；最大工作速度通常指机器人手腕中心的最大速 度。这在生产中是影响生产效率的重要指标。 生产机器人的厂家不同，其所指的最大工作速度也不同，有的厂家指工业机器人主要 自由度上最大的稳定速度，有的厂家指手臂末端最大的合成速度，对此通常都会在技术参 数中加以说明。最大工作速度愈高，其工作效率就愈高。但是，工作速度就要花费更多的 时间加速或减速，或者对工业机器人的最大加速率或最大减速率的要求就更高。 五、 承载能力 承载能力是指机器人在作业范围内的任何位姿上所能承受的最大质量。承载能力不仅 取决于负载的质量，而且与机器人运行的速度和加速度的大小和方向有关。为保证安全， 将承载能力这一技术指标确定为高速运行时的承载能力。通常，承载能力不仅指负载质 量，也包括机器人末端执行器的质量。 额定负载：正常操作条件下，作用于机器人手腕末端，不会使机器人性能降低的最大 载荷。目前，使用的工业机器人负载范围可从 0.5kg 直至 800kg 。 六、 机器人本体重量 机器人重量对于设计机器人单元也是一个重要的参数。如果工业机器人需要安装在定 制的工作台甚至轨道上，您需要知