2020第三章水下地形测绘.pptVIP

二、单波束测深仪测量 （回声测深仪、测深声呐） 原理：测量声波由水面至水底往返的时间间隔， 从而推算出水深： H=S+h 其中： S= v · △ t / 2 ； h — 换能器吃水参数。 v 为超声波在水中的传播速度，约为 1500m/s h S H 三、多波束测深仪 声呐阵列测深系统 也称条带测深系统 , 单波束测深仪只能沿测线测量水深值，而多波束 测深仪是一种能够一次给出与航向垂直的剖面内几十 个甚至上百个水下测点水深值的测量仪器。与传统的 单波束测深仪比较，多波束测深仪具有测量范围大、 速度快、精度高、记录数字化以及成图自动化等优点， 它把测深技术从点、线扩展到面，并进一步发展到立 体测深和自动成图，从而使水下地形测量技术发展到 一个较高的水平。高精度多波束测深系统具有“水下 摄影机”、“水下 CT” 之称。 多波束测深系统的工作原理： 工作时换能器阵列向测船航向的垂直方向发射多 个俯角不同的声波束。每个波束的水平、垂直开角都 很小，目前国际上各种型号的多波束测深系统 波束开 角 都在 1 °～ 3.5 °之间，波束个数在 16-150 个不等， 数据采集系统记录各个波束的回波信号，计算水深。 前进方向 这样多波束测深系统就将单波束测深仪，测量船 每跑一条线只能获得一条测深线水深信息，变成能获 取多条线的水深信息。由于声波在水中的传播受水介 质理化特性的影响，在船正下方左右各 45 °开角的范 围内，测深精度较高，超出此范围，精度将受到不同 程度的影响。另外，从原理上可以看出，多波束记录 的每个信号只是反映了该波束水底反射信号的平均强 度值。 该系统 测量以带状方式进行，波束连续发射和接 收，测量覆盖程度高，对水下地形可 100% 覆盖，与 单波束比较，波束角窄，对细微地形的变化都能完全 反映出来，单波束是点、线的反映，而多波束则是面 上的整体反映 。 多波束的应用前景 由于多波束测深设备与常规单波束回声测深仪相 比，具有全覆盖、无遗漏的优势，在精度、分辨率与 水下地形成象质量上有大幅度的提高，改变了传统的 水下地形测量技术按比例尺作业的模式，该系统正在 为海洋和内河测绘带来一次技术革命，在江河、水库 、湖泊、海洋水下地形测绘，堤防护岸，港口、大坝 监测，海底电缆、管线、隧道以及沉船、水下物体打 捞搜寻等方面具有广阔的应用前景。 四、 基于水下机器人的水下地形测量 目前有利用水下载人潜水器、水下自治机器人 (AUV ： Autonomous Underwater Vehicle) 或 遥控水下机器人 (ROV ： Remotely Operated Vehicle) ，集成多波束系统、侧扫声纳系统等船 载测深设备，结合水下 DGPS 技术、水下声学定位 技术实现水下地形测量的思想和方法。 水下机器人因可以接近目标，利用其荷载的测 量设备，可以获得高质量的水下图形和图像数据。 目前使用的潜水器以自动式探测器最先进，探测 器内装有水声定位系统。 早期的载人潜水器和法国的 Nautile 载人潜水器 一般讲，采用水下潜水器进行水下地形测 量工作同用水面船只测量的手段和方法大致一 样。只是在水下测量时，需要测定潜水器本身 的下沉深度。因此，一般需要使用液体静力深 度计和向上方向的回声测深仪。 一些技术比较先进的国家在潜水器上安装了水 下立体摄影机。这种随潜水器运动的水下立体摄影 测量，在某种程度上同航空摄影地形测量工作原理 一样。 由机器人深潜水下，在接近水底时用水下 摄影的方式获得水下目标的图像。 水 下 摄 影 测 量 由于受水的透明度和照明情况，仪器离海底的 高度等因素的局限，水下立体摄影测量方法效率低 和困难较大。 进行海底地形测量，最有前途的方法还是利用 具有高分辨率的声学系统。声学系统由超声波发射 器、水声接收机和电视显示器所组成。 将多波束、高精度测深侧扫声纳等声呐扫测设 备安装在潜航器上，也可以实现对海底的高精度测 量，如我国大洋一号上的 6000 米水下自治机器人 AUV 系统安装了测深侧扫声纳、浅地层剖面仪等设 备，用于大洋的海底地形地貌调查。 水下电视摄像系统、水下数字摄像系统是目前 获取在水下环境清晰图像的主要方法，扫海测量中， 配置水下数字摄像系统有助于障碍物性质的判断， 提高扫测能力。