绪论平面机构的运动简图及自由度计算.pptVIP

31 § 2 平面机构运动简图 一、机构运动简图 不 考虑与运动无关的构件外形和运动副具体 结构； 只 考虑与运动有关的运动副的类型和构件的 运动尺寸，用简单的线条、规定的符号表示构 件和运动副，按比例定出运动副的位置而画出 的简图。 表达各构件相对运动关系的简单图形 ( 表达机构运动的语言 ) 32 二、构件和运动副的表示方法 1. 运动副的表示方法 1 2 2 1 2 1 1 2 2 转动副 1 2 1 2 1 2 1 2 1 2 1 2 移动副 高 副 齿轮副 2 1 1 2 凸轮副 33 2. 构件的表示方法 1) 参与组成两个转动副的构件 2) 参与组成一个转动副 和一个移动副的构件 3) 参与组成三个转动副的构件 机构 = 构件 + 运动副，可绘制机构运动简图了 34 三、机构运动简图绘制步骤 1. 分析机构，原动件 ? 工作部分，看清构件的数目以及构件间运动传递情况 2. 根据各构件相对运动，判定运动副类型、数目 3. 选投影面（选取多数构件的运动平面作为投影面），取适当比例尺 （ = 实际尺寸 m/ 图上尺寸 mm ），确定各运动副之间的相对位置 l ? l ? 4. 用规定符号画机构运动简图，标出原动件（从原动件开始画） 35 颚式破碎机及其机构运动简图 36 颚式破碎机 37 活塞泵 38 内燃机机构运动简图 39 40 § 3 平面机构的自由度 一、自由度与约束 1. 定义 自由度： 一个平面活动构件 3 个自由度 约束： 对机构或构件运动的某种限制 机构或构件所具有的独立运动数目 1 任课教师：戴向云 2009.2 机械设计基础 2 学习绪论的目的： 1. 掌握机器和机构、构件和零件、通用零件和 专用零件等概念； 2. 初步了解课程研究的对象和内容， 以及本课 程的性质。 第 1 章 绪 论 3 § 1 本课程的研究对象 研究对象：机械 ——“ 机器”和“机构” 一、“机器”和“机构”概念的演变 （一）机器： 缝纫机、洗衣机、复印机、 各种机床、汽车、拖拉机、起重机等 1. 机器实例： (1) 内燃机：单缸四冲程 燃气热能 ? 机械能 (2) 工业机器人：搬运物料 电能、液能对物体做功（有用功） (3) 加工蛋糕搅拌机、 摩天轮 电能 ? 机械能 4 内 燃 机 内燃机包含着齿轮机构、凸轮机构、连杆机构等。 5 工 件 自 动 装 卸 装 置 工件自动装卸装置包含着带传动机构、蜗 杆传动机构、凸轮机构和连杆机构等。 6 打磨工件毛刺的工业机器人 六自由度关节式工业机器人由空间开链机构组成，各关 节驱动 — 传动装置由驱动器和齿轮传动及同步带传动等机构 组成。 7 契比雪夫四足步行机器人 8 中国科技大学的机器人表演《千手观音》。 9 3. 机器概念（ 1989 年国家标准） 机器是执行机械运动的装置，用来变换或传递能量、物料、信 息。（起重机、录音机） 思考：“收音机、电视机”是否为机器？ 2. 机器一般特征 1 ）人为的实体组合 2 ）各部分之间具有确定的相对运动 3 ）用来完成有用的机械功或转换机械能 10 （二）机构： 是机器的组成部分，一台机器可以包含一个机构，也可以包 含多个机构 1. 机构实例：内燃机 1 ）曲柄滑块机构 直移 ? 旋转 2 ）凸轮机构 旋转 ? 直移 3 ）齿轮机构 旋转 ? 旋转 2. 机构一般特征 具有机器前两个特征，无第三特征，即不做功， 仅改变运动形式。 1 ）人为的实体组合 2 ）各部分之间具有确定的相对运动 3. 机构概念 机构是用来传递运动和力的、有一个构件为机架的、用构件间能够相对 运动的连接方式组成的构件系统。 一般情况下，为了传递运动和力，各构 件间应有确定的相对运动。 传递运动； 改变运动形式 11 （三）机器和机构的区别 1. 机器分类 （ 1 ）工作机器：实现其他种类的某种工作或工艺过程，完成有用的机械功， 如机床、汽车、飞机等 （ 2 ）动力机器：实现其他种类的能量与机械能之间的转换，如电动机 （ 3 ）信息机器：实现其他形式的信息与机械运动信息之间的传递与转换， 如复印机 2. 现代机械组成 （ 1 ）驱动系统：机械系统工作的动力源，如电动机和各种热力机 （ 2 ）执行系统：直接实现机器特定功能的部分，包括执行机构和执行构件 （ 3 ）传动系统：把原动机的动力和运动传递给执行系统的中间装置 （ 4 ）控制系统：使驱动系统、传动系统、执行系统彼此协调工作并准确可 靠地完成整个机械系统功能的装置。 12 3. 机器与机构的区别 （ 1 ）机构是一个构件系统，机器除了构件系统外还包 括电气、液压等装置。 （ 2 ）机构只用于传递运动和力，而机器除了传递运动 和力外，还应当具有变换和传递能量、物料、信 息的功能。 4.