2020第二讲单自由度系统自由振动.pptVIP

单自由度系统自由振动 例： 重物落下，与简支梁做完全非弹性碰撞 梁长 L ，抗弯刚度 EJ m h l/ 2 0 l/ 2 求： 梁的自由振动频率和最大挠度 单自由度系统自由振动 解： 取平衡位置 以梁承受重物时的静平 衡位置为坐标原点建立 坐标系 静变形 x s l/ 2 3 m h x s 0 l/ 2 静平衡位置 mgl 由材料力学 ： x s ? 48 EJ 自由振动频率为 ： ? 0 ? x g x s ? 48 EJ 3 ml 单自由度系统自由振动 撞击时刻为零时刻，则 t = 0 时，有： m h x 0 ? ? x s ? 0 ? 2 gh x 则自由振动振幅为 ： l/ 2 0 x s l/ 2 静平衡位置 x ( t ) ? x 0 cos( ? 0 t ) ? ? x ? 0 ? ? A ? x 0 ? ? ? ? ? ? 0 ? 2 2 ? 0 x x ? 0 sin( ? 0 t ) 2 ? x s ? 2 hx s 梁的最大扰度： ? max ? A ? x s 单自由度系统自由振动 ? 能量法 对于不计阻尼即认为没有能量损失的单自由度系统，也 可以利用 能量守恒原理 建立自由振动的微分方程，或直接求 出系统的固有频率。 无阻尼系统为 保守系统 ，其 机械能守恒 ，即动能 T 和势 能 V 之和保持不变 ，即： T ? V ? const 或： d ? T ? V ? ? 0 dt 单自由度系统自由振动 弹簧质量系统 动能： 势能： mg ? kx s 弹簧原长位置 1 2 ? T ? m x 2 ? mgx （重力势能） m 0 x x s 静平衡位置 ? x x 0 k ( x s ? x ) dx k （弹性势能） V ? ? mgx ? ? 0 1 2 1 2 k ? x s ? x ? dx ? ? mgx ? kx s x ? kx ? kx 2 2 ? ? kx ) x ? ? 0 ( m ? x ? ? kx ? 0 m ? x d ? T ? V ? ? 0 dt ? 不可能恒为 0 x 单自由度系统自由振动 如果将坐标原点不是取在系统的静平衡 位置，而是取在弹簧为自由长时的位置 动能： T ? 1 2 m x ? 2 势能： V ? ? mgx ? ? x 0 kxdx ? ? mgx ? 1 2 kx 2 m ? x ? x ? ? mg x ? ? kx x ? ? 0 设新坐标 y ? x ? mg k ? x ? x s 0 静平衡位置 m x k m ? x ? ? kx ? mg m ? y ? ? ky ? 0 d dt ? T ? V ? ? 0 单自由度系统自由振动 如果重力的影响仅是改变了惯性元件的静 平衡位置，那么将坐标原点取在静平衡位 置上，方程中就不会出现重力项 。 单自由度系统自由振动 考虑两个特殊位置上系统的能量 静平衡位置上，系统势 能为零，动能达到最大 最大位移位置，系统动 能为零，势能达到最大 ? 0 ? k / m T ? V ? const T m ax ? V m ax T m 0 静平衡位置 max ? 1 2 m x ? 2 max V k x max ? 0 T 最大位移位置 max ? 0 0 x max V 1 kx 2 m 静平衡位置 max ? 2 max k x x ? m ax ? ? 0 x m ax x 是广义的 对于转动： ? ? m ax ? ? 0 ? m ax x ( t ) ? A sin( ? 0 t ? ? ) 单自由度系统自由振动 例：如图所示是一个倒置的摆 摆球质量 m 刚杆质量忽略 每个弹簧的刚度 k 2 求 : 倒摆作微幅振动时的固有频率 m k/ 2 k/ 2 l a 单自由度系统自由振动 解法 1 ： 广义坐标 ? 动能 势能 平衡位置 1 m k/ 2 零平衡位置 1 k/ 2 l 1 ? 2 1 2 ? 2 T ? I ? ? ml ? 2 2 ? a 1 ? 1 ? 2 V ? 2 ? ? k ? ? ? a ? ? mgl ? 1 ? cos ? ? 2 ? 2 ? ? ? 1