自动控制 06a系统的设计与校正问题.pptVIP

第六章 线性系统的校正方法 根据被控对象以及给定的技术指标要求设计自动控制 系统，需要进行大量的分析计算，设计中所要考虑的问题 是方方面面的。为改善系统的动态性能和稳态性能，常在 系统中加入一些其参数可以根据需要而改变的机构或装置 , 使系统整个特性发生变化 , 从而满足给定的各项性能指标， 这就是系统校正。按校正装置在系统中的位置不同，系统 校正分为串联校正，反馈校正，前馈校正和复合校正。根 据校正装置的特性又可分为超前校正，滞后校正，滞后 - 超前校正。校正的实质均表现为修改描述系统运动规律的 数学模型。 6 － 1 系统的设计与校正问题 系统的性能指标，按其类型可以分为： (1) 时域性能指标，包括稳态性能指标和动态性能指标 (2) 频域性能指标，包括开环频域指标和闭环频域指标 一、性能指标 1. 时域性能指标 评价控制系统优劣的性能指标，一般是根据 系统在典型输入下输出响应的某些特征点规定的。 常用的时域指标有： (1) 稳态指标 静态位置误差系数 K p 静态速度误差系数 K v 静态加速度误差系数 K a 稳态误差 e ss (2) 动态指标 上升时间 t r 峰值时间 t p 调节时间 t s 超调量 σ ％ 2. 频域性能指标 (1) 开环频域指标 截止频率 ω c ( rad/s ) ； 相角裕度 γ ( ° ) ； 幅值裕度 h 。 (2) 闭环频域指标