自动控制原理第一章第四节.pptVIP

1 例 2 － 9 求机械位移系统的传递函数 弹性力 摩擦力 传递函数应用举例 机械位移系统的微分方程： 求零初始状态下的拉氏变换： 机械位移系统的传递函数： 传递函数看出此系统为二阶线性系统 3 例 确定串联液位系统（双容液位系统）的传递函数 4 5 液阻关系： ； 2 2 1 1 q h h R ? ? 3 2 2 q h R ? 注意： h 1 ,h 2 ,q 1 ,q 2 ,q 3 都是关于时间 t 的变量，因此可对以上四 个时域方程取拉氏变换，得到一组 S 域方程： ) 4 ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) 3 ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) 2 ( ) ( ) ( ) ( ) 1 ( ) ( ) ( ) ( 2 3 2 2 3 2 2 1 2 1 2 1 2 1 3 2 2 2 2 1 1 1 s sH s sQ R s H s Q R s sH s sH s sQ R s H s H s Q R s Q s Q s sH C s Q s Q s sH C ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? 6 结论： 系统为二阶系统。分母具有唯一性，分子有差异。 7 2.3-2 典型环节的传递函数及暂态特性 控制系统由许多元、部件组合而成，这些元、 部件的物理结构和作用原理是多种多样的，但 抛开 具体结构和物理特点，从传递函数数学模型来看， 控