第二章机器人构造 传动.pptVIP

齿轮传动 多对齿轮啮合 ( 实现大减速 ) 总的减速比等于所有齿轮减速比的乘积 总的传动比等于所有齿轮传动比的乘积 可以方便的调整转速、转矩， 但要注意功的损 失问题 齿轮传动 特点 传递动力大、效率高 寿命长，工作平稳，可靠性高 能保证恒定的传动比 制造、安装精度要求较高 不宜作远距离传动 带传动 组成 主动轮、从动轮、传动带 1 n 1 2 n 2 平皮带 带传动 V 型带 ---- 摩擦牵引力大 摩擦型 多楔带 ---- 摩擦牵引力大 分类 圆形带 ---- 牵引力小，用于仪器 啮合型 同步带 抗拉体 应用： 两轴平行、且同向转动的场合。称为开口传动。 带传动 摩擦型带传动的工作原理 环形带 被张紧在带轮上，产生的初拉力 F 0 使得带 与带轮之间产生压力。主动轮转动时依靠摩擦 力推动从动轮一起同向转动。 F 0 1 F 0 2 n 2 n 1 主动轮 F 0 F 0 从动轮 带传动 摩擦型带传动的受力分析 不工作时，主动轮上的驱动转矩 T 1=0 ，带轮两 边传动带所受的拉力均为初拉力 F 0 F 0 0 F F 0 F 0 带传动 摩擦型带传动的受力分