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YAMAHA产品介绍 外部设备通讯格式(以三菱为例) 三菱FX2N-232-BD的9针脚定义 三菱FX2N-232-BD的通讯格式在D8120里面设置. 要注意一定要和YAMAHA的格式一样才能通讯.即为: 传输速度:9600BPS 数据长度:8位 停止位数:1位 奇偶检查:ODD YAMAHA通讯格式 YAMAHA的RCX的9针脚定义 YAMAHA的通讯格式为: 传输速度:9600BPS 数据长度:8位 停止位数:1位 奇偶检查:ODD 注意:格式一定要和三菱的格式一样才能 通讯 YAMAHA和三菱连线 ASCII码表 通讯控制的命令 1.程序启动:@RUNCRLF 2.程序停止:@STOPCRLF 3.程序复位:@RESETCRLF 4.程序自动模态:@AUTOCRLF 5.修改程序号:@SWI 1CRLF 6.修改点位:@P1=0.00 1.00 2.00 3.00 0.00 0.00CRLF 7.移动到指定点:@MOVE P,P1CRLF 8.查询当前点位 :@?WHRXYCRLF 9.查询P1的值:@READ P1CRLF 10.回原点:@ABSRST CRLF CCD与YAMAHA的通讯 一般很多CCD都能够把测得的数据转为字符串发出去.这样就可以通过CCD软件的编程给YAMAHA发字符串就形成了它们之间的通讯. 但有些CCD也不能发YAMAHA能识别的字符串.这样的话就只能通过和工控机连接,用VB编程通过工控机串口发字符串来实现它们之间的通讯联系了. 程序例子： 例一：在两点之间移动 程序例子： 例二：用通讯方式按人机上的一点就移动 到P1点.并在人机上任意设定P1点 的数据. 人机上的设定P1的4轴数据为D100, D101,D102,D103; 设定数据交换的按扭为M100. 设定移动到P1点的按扭为M110. 编后语 * 东莞速美达自动化有限公司 YAMAHA机器人与外部设备通讯使用指南 -----ROBOTS 纲 要 外部设备的通讯格式 YAMAHA的通讯格式 ASCII码 实例 程序 YANSHI 001：*KAISHI: 002：MOVE P,1,S=100 003: DELAY 1000 004：MOVE P,2,S=100 005：DELAY 1000 006：GOTO*KAISHI 注解 定义标签 移动到P1点 等待1秒 移动到P2点 等待1秒 跳转到开始标签 *