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工业机器安全(模板) 系统安全 机器人系统复杂而且危险性大，以下 的安全守则必须遵守。  万一发生火灾，请使用二氧化炭灭火器。  急停开关（E-Stop）不允许被短接。  机器人处于自动模式时，不允许进入其 运动所及的区域。  在任何情况下，不要使用原始盘，用复 制盘。  搬运时，机器停止，机器人不应置物， 应空机。  意外或不正常情况下，均可使用 E-Stop 键，停止运行。  在编程，测试及维修时必须注意既使在 低速时，机器人仍然是非常有力的，其 动量很大,必须将机器人置于手动模式。 第 1 页第 1 页 工业机器安全(模板)  气路系统中的压力可达 0.6MP，任何相 关检修都要断气源。  在不用移动机器人及运行程序时，须及 时释放使能器(Enable Device)。  调试人员进入机器人工作区时，须随身 携带示教器，以防他人无意误操作。  在得到停电通知时，要预先关断机器人 的主电源及气源。  突然停电后，要赶在来电之前预先关闭 机器人的主电源开关，并及时取下夹具 上的工件。  维修人员必须保管好机器人钥匙，严禁 非授权人员在手动模式下进入机器人 软件系统，随意翻阅或修改程序及参数。 第 2 页第 2 页 工业机器安全(模板) 第一章 综述 一、S4C 系统介绍： 全开放式 对操作者友善 最先进系统 最多可接六个外围设备 常规型号： IRB 1400，IRB 2400，IRB 4400，IRB 6400 IRB 指 ABB 机 器 人， 第一位数 (1,2,4,6)指机器人大小 第二位数 (4 )指机器人属于 S4 或 S4C 系统。 无论何型号，机器人控制部分基本 相同。 IRB 1400：承载较小，最大承载为 5kg，常用于焊接。 IRB 2400：承载较小，最大承载为 7kg ， 第 3 页第 3 页 工业机器安全(模板) 常用于焊接。 IRB 4400：承载较大，最大承载为 60kg 常用于搬运或大范围焊 接。 IRB 6400 ：承载较大，最大承载为 200kg，常用于搬运或大范围 焊接。 二 、 机 器 人 组 成： 第 4 页第 4 页 工业机器安全(模板) 机器人由两部分组成： Controller: 控制器。 Manipulator:机械手。 操作人员通过示教器和操作盘操作机器 人。 左边是示教器（Teach Pendant）。 第 5 页第 5 页 工业机器安全(模板) 右边是操作盘 (Operator’s Panel) 。 1、机械手(Manipulator)  由六个转轴组成空间六杆开链机构，理 论上可达空间任何一点。  六个转轴均有 AC 伺服电机驱动，运动 精度 (综合)达正负 0.05mm 至正负 0.2mm。每个电机后均有编码器。  有一个手动松闸按钮，用于维修时使用。  机器人必须带有 24VDC。(机器人配置)  带有串口测量板，测量板带有六节 1.2V 的锂电池，起保存数据作用。 六根轴的名称及运动方式： 第 6 页第 6 页