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第四章 根轨迹法习题及答案 系统的开环传递函数为 G( s) H (s)  K * (s 1)(s 2)( s 4) 试证明点 s 1 j 3 在根轨迹上，并求出相应 1 的根轨迹增益 K*和开环增益 K。 解 若点 s1 在根轨迹上， 则点 s1 应满足相角条 件 G (s)H ( s)(2k 1) ，如图解 4-1 所示。 对于 s 1 j 3 ，由相角条件 G (s1)H (s1) 0 ( 1 j 3 1) ( 1 j 3 0 3 6 2 满足相角条件，因此 s 1 j 3 在根轨迹上。将 1  2) ( 1 j 3 4) s1 代入幅值条件： G( s1)H（ s1） K * 1 1 j 3 1 1 j 3 2 1 j 3 4 解出：K* 12， K K * 3 8 2 2 已知开环零、极点如图 4-22 所示，试绘制相应的根轨迹。 （ａ） （ｂ） （ｃ） （ｄ） 1 （ｅ） （ｆ） （ｇ） （ｈ） 题 4-22 图开环零、极点分布图 解 根轨如图解 4-2 所示： 图解 4-2 根轨迹图 已知单位反馈系统的开环传递函数，要求： （ 1）确定 G( s) K (s z) 产生纯虚根为 j1 的 z 值和 K 值； 2 ( s 10)( s s 20) （ 2）概略绘出 G ( s) K 的闭环根轨迹图（要求 s(s 1)( s 3.5)( s 3 j 2)( s 3 j 2) 2 确定根轨迹的渐近线、分离点、与虚轴交点和起始角） 。 解（ 1）闭环特征方程 D ( s) s2 ( s 10)( s 20) K ( s z) s4 30 s3 200s2 K s K z 0 有 D ( j ) ( 4 200 2 K ) ( K 30 3 ) 0 z j 令实虚部分别等于零即： 4 200 2 K z 0 K 30 3 0 把 1代入得： K 30 ， z 199 30 。 （ 2）系统有五个开环极点： p1 0, p2 1, p3 3.5, p4 3 j 2, p5 3 j 2 ① 实轴上的根轨迹： , 3.5 , 1,0 a 1 3.5 ( 3 j 2) ( 3 j 2) 2.1 5 ② 渐近线： (2 k 1) 3 , a 5 5 , 5 ③ 分离点： 1 1 1 1 1 0 d d 1 d 3.5 d 3 j 2 d 3 j 2 解得： d1 0.45 , d2 2.4 (舍去) , d3、4 3.25 j1.90 (舍去 ) ④ 与虚轴交点：闭环特征方程为 D ( s) s(s 1)(s 3.5)(s 3 j 2)(s 3 j 2) K 0 把 s j 代入上方程，整理，令实虚部分别为零得： Re( j ) K 10.5 Im( j ) 5 43.5  4 79.5 2 0 3 45.5 0 解得： 0 1.02 6.52 ， ， （舍去） K0 K71.90 K 15546.3 ⑤ 起始角：根据法则七（相角条件） ，根轨迹的起始角为 p4 180 75..96 90 135 146..3 92..74 由对称性得，另一起始角为 92.74 ，根轨迹如图解 4-6 所示。  图解 4-6 根轨迹图 3 已知控制系统的开环传递函数为 G(s) H (s)  K（s 2） 2 2 试概略绘制系统根轨迹。 解 根轨迹绘制如下： ① 实轴上的根轨迹： , 2 ② 渐近线： 2 j 5 2 j 5 ( 2) 2 a 3 3 (2k 1) , a 3 3 2 2 1 ③ 分离点：  图解 4-7 根轨迹图 d 2 j 5 d 2 j 5 d 2 解之得： d 3.29 d 0.71 (舍去 ) ④ 与虚轴交点：闭环特征方程为 D s ( s2 4 s 9) 2 K（ s ） 0 ( ) 2 把 s j 代入上方程，令 Re(D ( j )) 4 34 2 81 2K0 Im( D ( j )) (72 K ) 8 3 0 解得： 21 K 96 ⑤ 起始角： 90 （2 p1 2 90 ）（2k 1） 解出 p1 45 , p2 135 根轨迹如图解 4-7 所示。 4- ８ 已知系统的开环传递函数为 4 G(s)  K s(s2 3s 9) 试用根轨迹法确定使闭环系统稳定的开环增益 K 值范 围。 解 根轨迹绘制如下： ① 实轴上的根轨迹： ,0 ②起始角： 30 a ③渐近线：  1.5 j 2.6 1.5 j 2.6 1 3 (2k 1) a , 3 3 ④ 与虚轴交点：闭环特征方程 图解 4-8 根轨迹图 D (s) s( s2 s 9)