理论力学：一般运动刚体的运动学与动力学.pdfVIP

理论力学 作业: 10-7、10-17、10-18 §10-4、一般运动刚体的运动学与动力学 2014-5-6 1 理论力学 问题的引出 •刚体的哪类运动是一般运动？ • 如何描述刚体的一般运动？ • 如何求其上点的速度和加速度？ • 如何建立力与刚体一般运动的关系？ • 刚体的一般运动：刚体在三维空间既有移动又有转动。 2014-5-6 2 理论力学 §10-4-1 刚体一般运动的运动学 问题：如何描述刚体的一般运动？ z 1 一、刚体一般运动的运动方程 x y z 定参考系 x1 y 1 z 1 平移参考系 一般运动 = 平移运动 + 定点运动 x1 o y 1 （动系的运动） （相对运动） r 自由运动刚体的运动方程为： o z x f( )t ψ f( )t y O1 4 y f t ( ) θf t( ) O2 5 x z f t O3 ( ) ϕf t( ) 6 , , , x, ,y z ψ θϕ 自由运动刚体的广义坐标为： O O O 2014-5-6 3 理论力学 §10-4-1 刚体一般运动的运动学 二、刚体一般运动时其上点M 的速度和加速度 刚体的一般运动：随基点的平移和绕基点的定点运动的合成 ox y z （平移动系） 动点：M ，动系： 1 1 1 z 1 刚体上M 点的速度 z M v r +ω× r v v