理论力学：第一类拉格朗日方程.pdfVIP

理论力学 作业：9-22、9-29、补充题 第一类Lagrange方程 y mg x 2 • 补充题：已知质量为m 的质点, 被约束在y =sin x 的曲线上 运动 ( y 轴铅垂向上，x 轴水平 ) 。 试应用第一类Lagrange 方程建立该质点的运动微分方程。 2014-3-18 1 理论力学 §9-5、第一类拉格朗日方程 一、问题的引出 n k ⎡d ⎛∂T ⎞ ∂T ⎤ F a r ⎜ ⎟− − ( ) 0 m δ Q q δ 0 − =• ∑ ⇔ ∑⎢ ⎥ i i i i dt ⎜∂q ⎟ ∂q j j ⎢ ⎥ i 1 j 1 j ⎝ j ⎠ ⎦ ⎣ d ⎛ ⎞∂ q (j 利用1, δk, j ) L 的独立性，有：d ⎜⎜∂T ⎟⎟− ∂T Qj t q ∂q j j ⎝ ⎠ 第二类Lagrange方程的特点： • 必须用独立的广义坐标描述系统的位形，易用于树形系统。 • 方程中不含约束力，因此不能直接由此求系统的约束力。 • 当物体较多时 ，用广义坐标和广义速度不易列写系统的动能。 2014-3-18 2 理论力学 §9-5、第一类拉格朗日方程 第二类Lagrange方程易于建立 树形多体系统动力学方程 2014-3-18 3 理论力学 §9-5、第一类拉格朗日方程 应用第二类Lagrange方程不易建立非树形系统的动力学方程 系统的动能不易用系统的广义坐标及广义速度表示 2014