理论力学：刚体定点运动的运动学.pdfVIP

理论力学 作业：10-4、10-6、10-10 • 上一讲的主要内容 – 刚体定点运动方程（欧拉角） – 定点运动刚体的有限位移和无限小位移 – 定点运动刚体的位移定理（达—欧定理） • 本讲主要内容 – 定点运动刚体的角速度和角加速度 – 定点运动刚体上点的速度和加速度 – 相关基本概念和基本理论的应用。 2014-4-8 1 理论力学 问题的引出 问题1：为什么用碾盘碾碎谷物？为什么推动碾盘比较费力？ 问题2 ：车辆转弯时，如何分析各车轮的角速度和角加速度？ 2014-4-8 2 理论力学 §10-1 刚体定点运动的运动学 三、刚体定点运动的角速度和角加速度 l 0 Δβ r Δβ Δβ l 0 Δβ Δβ 0 0 瞬时转动轴： l 0 角速度 ω lim lim l ωl Δt→0 Δt Δt→0 Δt 2014-4-8 3 理论力学 §10-1 刚体定点运动的运动学 用欧拉角表示的角速度 z z 欧拉角 { { , , , }ψ⇒θ, ϕ + }ψ Δψ θ+Δθϕ+Δϕ ψ 0 ϕ θ Δβl Δψk Δθn +Δϕk + y 上式两边除以Δt →0 θ k ωn ψk +θ +ϕ ψ ω ω +ω +ω y z n z 角加速度 α dω/ dt ω( )(t )t ω( )t l 0 x ψ ϕ x 节线