任务5偏移与坐标系指令.pptVIP

工业机器人( FANUC)现场编程 偏移和坐标系指令 1、位置补偿条件指令/位置补偿指令 ·(1)指令格式 ·位置补偿条件指令: OFFSET CONDITION PR[∥(指定偏移条件 R[i]) ·位置补偿指令: OFFSET 执行偏移 ·通过此指令可以将原有的点偏移,偏移量由位置寄存器决定。偏 移条件指令一直有效到程序运行结束或者下一个偏移条件指令被 执行(注,偏移条件指令只对包含有附加运动指令 OFFSET(偏 移)的运动语句有效 1. OFFSET CONDITION PR[1 2JP1]100%FNE(偏移无效) 3.LP250 mm/sec FINE offset(偏移有效,) 但1.LpP2500 nm/sec FINE offset,p也有效, 等同于10 FFSET CONDITION PR1 3. L 500mm/sec FINE offset (2)如何在程序中加入偏移指令 步骤: 1)进入编辑界面 转啦腿 2)按F1|NST(指令)键(画面1 3)选择 Offset/Frames(设定偏移/坐标),按 ENTER (回车)键确认(画面2) 画面1 4)选择0 FFSET CONDITION(偏移 OFFSET条件)项按 ENTER(回车)键确认(画面3) 5)选择PR]项,并输入偏移的条件号即可 注:具体的偏移值可在DAA(数据)· Positio