自动控制新版系统的数学模型.docVIP

自动控制系统数学模型 教学目标： 建立动态模拟概念，能编写系统微分方程。 掌握传输函数概念及求法。 经过本课学习掌握电路或系统动态结构图求法，并能应用各步骤传输函数，求系统动态结构图。 经过本课学习掌握电路或自动控制系统动态结构图求法，并对系统结构图进行变换。 掌握信号流图概念，会用梅逊公式求系统闭环传输函数。 经过此次课学习，使学生加深对以前所学知识了解，培养学生分析问题能力 教学要求： 正确了解数学模型特点； 了解动态微分方程建立通常步骤和方法； 牢靠掌握传输函数定义和性质，掌握经典步骤及传输函数； 掌握系统结构图建立、等效变换及其系统开环、闭环传输函数求取，并对关键传输函数如：控制输入下闭环传输函数、扰动输入下闭环传输函数、误差传输函数，能够熟练掌握； 掌握利用梅逊公式求闭环传输函数方法； 掌握结构图和信号流图定义和组成方法，熟练掌握等效变换代数法则，简化图形结构，掌握从其它不一样形式数学模型求取系统传输函数方法。 教学关键： 有源网络和无源网络微分方程编写；有源网络和无源网络求传输函数；传输函数概念及求法；由各步骤传输函数，求系统动态结构图；由各步骤传输函数对系统动态结构图进行变换；梅逊增益公式应用。 教学难点：举经典例题说明微分方程建立方法；求高阶系统响应；求复杂系统动态结构图；对复杂系统动态结构图进行变换； 求第K条前向通道特记式余子式。 教学方法：讲授 本章课时：10课时 关键内容： 2.0 引言 2.1 动态微分方程建立 2.2 线性系统传输函数 2.3 经典步骤及其传输函数 2.4系统结构图 2.5 信号流图及梅逊公式 2.0引言： 什么是数学模型？为何要建立系统数学模型？ 系统数学模型：描述系统输入输出变量和各变量之间关系数学表示式。 动态模型：描述系统处于暂态过程中个变量之间关系表示式，她通常是时间函数。如：微分方程，传输函数，状态方程等。 静态模型：描述过程处于稳态时各变量之间关系。通常不是时间函数 建立动态模型方法 机理分析法：用定律定理建立动态模型。 试验法：　　利用试验数据提供信息，采取辨识方法建模。 建立动态模型意义：找出系统输入输出变量之间相互关系，方便分析设计系统，使系统控制效果最优。 2.1动态微分方程建立 不管什么系统，输入输出量在暂态过程中全部遵照一定规律，来反应该系统特征。 为了使系统满足暂态性要求，必需对系统暂态过程进行分析，掌握其内在规律，数学模型能够描述这一规律。 一、编写系统或元件微分方程步骤： 依据实际情况，确定系统输入输出变量。 从系统输入端开始，按信号传输次序，以此写出组成系统各个元件微分 方程（或运动方程）。 消去中间变量，写出输入输出变量微分方程。 二、举例 例1 R—L—C电路 依据电路基础原理有: 例2 质量－弹簧－阻尼系统 由牛顿定律：　　　　　 电动机： 电路方程：　　　　　　　　　　(1) 动力学方程：　　　　　　　　　 (2) 　　　　　　　　　 (4) (2)　　 得： (3)(5)(1) 得： 整理并定义两个时间常数 机电时间常数 电磁时间常数 电机方程 假如忽略阻力矩 即，方程右边只有电枢回路控制量，则电机方程是一经典二阶方程 假如忽略（）电机方程就是一阶 小结：本节经过讲授介绍了自动控制系统数学模型，介绍了系统动态和静态数学模型，描述了系统动态微分方程，并经过多个经典实例给出了求自动控制系统动态微分方程步骤。 2.2线性系统传输函数 求解微分方程,可求出系统输出响应,但假如方程阶次较高,则计算很繁,所以对系统设计分析不便,所以应用传输函数将实数中微分运算变成复数中代数运算,可是问题分析大大简化. 传输函数定义： 传输函数：线性系统,在零初始条件下,输出信号拉氏变换和输入拉氏变换之比，叫做系统传输函数。 线性定常控制系统微分方程通常表示式： 设线性定常系统由下述n阶线性常微分方程描述： 式中c(t)是系统输出量，r(t)是系统输入量，和是和系统结构和参数相关常系数。 设r(t)和c(t)及其各阶系数在t=0是值均为零，即零初始条件，则对上式中各项分别求拉氏变换，并令c(s)＝L[c(t)]，R(s)=L[r(t)]，可得s代数方程为： 于是，由定义得系统传输函数为： 式中 相关传输函数几点说明： 传输函数概念只适应于线性定常系统。 G(s)即使描述了输出和输入之间关系，但它不提供任何该系统物理结构。因为很多不一样物理系统含有完全相同传输函数。 传输函数只和系统本身特征参数相关，和系统输入量无关。 传输函数不能反应系统非零初始条件下运动规律。 传输函数分子多项式阶次（m）小