重庆大学自控原理专业课程设计实验报告.docVIP

自动控制理论课程设计 倒立摆系统控制器设计 学生姓名：张萌 指导老师：谢昭莉 班 级：自动化 3班 重庆大学自动化学院 二O一六年十二月 课程设计指导老师评定成绩表 项目 分值 优异 (100x≥90) 良好 (90x≥80) 中等 (80x≥70) 及格 (70x≥60) 不及格(x60) 评分 参考标准 参考标准 参考标准 参考标准 参考标准 学习态度 20 学习态度认真，科学作风严谨，有很强实际动手能力和计算机应用能力，严格确保设计时间并按任务书中要求进度开展各项工作 学习态度比较认真，科学作风良好，有较强实际动手能力和计算机应用能力，能按期圆满完成任务书要求任务 学习态度尚好，遵守组织纪律，有一定实际动手能力，基础确保设计时间，按期完成各项工作 学习态度尚可，动手能力通常，能遵守组织纪律，能按期完成任务 学习马虎，纪律涣散，动手能力较差，工作作风不严谨,不能确保设计时间和进度 汇报技术水平和撰写质量 50 设计合理、理论分析和计算正确，试验数据正确，文件查阅能力强、引用合理、调查调研很合理、可信。汇报结构严谨，逻辑性强，层次清楚，语言正确，文字流畅，完全符合规范化要求，图纸很工整、清楚 设计合理、理论分析和计算正确，试验数据比较正确，文件引用、调查调研比较合理、可信。汇报结构合理，符合逻辑，文章层次分明，语言正确，文字流畅，符合规范化要求，图纸工整、清楚 设计合理，理论分析和计算基础正确，试验数据比较正确，关键文件引用、调查调研比较可信。汇报结构合理，层次较为分明，文理通顺，基础达成规范化要求，图纸比较工整、清楚 设计基础合理，理论分析和计算无大错，试验数据无大错。汇报结构基础合理，逻辑基础清楚，文字尚通顺，勉强达成规范化要求；图纸比较工整 设计不合理，理论分析和计算有标准错误，试验数据不可靠，文件引用、调查调研有较大问题。汇报内容空泛，结构混乱，达不到规范化要求；图纸不工整或不清楚 答辩表现 30 答辩时，能简明扼要地叙述自己设计关键内容和完成关键工作；思绪清楚；表示能力强；回复问题正确，有理论依据，基础要领清楚，对相关知识掌握好。 答辩时，能比较清楚流利地叙述自己设计关键内容和完成关键工作；思绪清楚；表示能力较强；回复问题正确，有理论依据，基础要领清楚，对相关知识掌握很好。 答辩时，能比较清楚流利地叙述自己设计关键内容和完成关键工作；能比较合适地回复问题，对关键问题回复正确，并有一定理论依据，有一定表示能力，对相关知识有一定了解和掌握。 答辩时，能大致地叙述自己设计关键内容和完成关键工作；能比较合适地回复问题，对关键问题回复基础正确，有一定表示能力，对相关知识了解无大错。 答辩时，叙述不清设计（论文）关键内容，基础概念糊涂，对关键问题回复有错误，或回复不出。 指导老师评定成绩： 指导老师署名： 年 月 日 重庆大学本科学生课程设计任务书 课程设计题目 倒立摆系统控制器设计 学院 自动化学院 专业 自动化 年级 级 1、已知参数和设计要求： M：小车质量 1.096kg m：摆杆质量 0.109kg b：小车摩擦系数 0.1N/sec l：摆杆转动轴心到杆质心长度 0.25m I：摆杆惯量 0.0034kgm2 建立以小车加速度为系统输入，以摆杆角度为系统输出被控对象数学模型。分别用根轨迹法、频率特征法设计控制器使闭环系统满足要求性能指标；调整PID控制器参数，使闭环系统满足要求性能指标。 2、利用根轨迹法设计控制器，使得校正后系统性能指标满足： 调整时间 最大超调量 3、利用频率特征法设计控制器，使得校正后系统性能指标满足： (1) 系统静态位置误差常数为10； (2) 相位裕量为 50°； (3) 增益裕量等于或大于10dB。 4、设计或调整PID控制器参数，使得校正后系统性能指标满足： 调整时间 最大超调量 学生应完成工作： 1、利用设计指示书中实际参数，经过机理推导，建立倒立摆系统实际数学模型。 2、进行开环系统时域分析。 3、利用根轨迹法设计控制器，进行闭环系统仿真分析。 4、利用频域法设计控制器，进行闭环系统仿真分析。 5、设计或调整PID控制器参数，进行闭环系统仿真分析。 6、将所设计控制器在倒立摆系统上进行实时控制试验。 7、完成课程设计汇报。 参考资料： 1、固高科技.直线倒立摆安装和使用手册R1.0， 2、固高科技. 固高MATLAB实时控制软件用户手册， 3、Matlab/Simulink相关资料 4、谢昭莉，李良筑，杨欣. 自动控制原理（上）. 北京：机械工业出版社， 5、胡寿松. 自动控制原理（第五版）. 北京：科学出版社， 6、Katsuhiko Ogata. 现代控制工程. 北京：