机电的一体化(第6章-机电一体化系统建模与分析).ppt

机电一体化(第6章-机电一体化系统建模与分析) 两转轴的力矩平衡方程为： 消元中间变量，得T与θ1间关系： 分别为转轴2等效于转轴1 后的总的等效转动惯量和阻尼系数。 即等效成为： 用解析法建立系统微分方程、传递函数的一般步骤（经典模型） 分析系统工作原理和系统中变量的关系，确定系统的输入量与输出量 选择合适的中间变量，根据基本的物理定律，列写出系统中每一个元件的输入与输出的微分方程式 消去其余的中间变量，求得系统输出与输入的微分方程式 对非线性项加以线性化 或做拉普拉斯变换，变代数方程消元或用方框图等效、梅逊公式等方法形成传递函数。 一、机电一体化系统的建模 （一）动态系统的经典数学模型及其分析 物理的动力学系统，动态过程；能量、信号的转换作用。 系统数学模型的建立方法： 1）分析法（解析法），得到解析模型（机理模型）； 2）系统辨识。 系统的非线性、时变性的处理 （a）R-C电路1 （b）R-C电路2 （c）Ｒ-L-C电路 （d）R-C滤波网络 电气网络 R、C换位 以（d）为例说明 负载效应 机械网络 (机械振动基础) 弹簧-质量-阻尼器系统 单自由度系统 c (a)主动隔振力学模型 (b) 被动隔振力学模型 隔振的力学模型 具有黏性阻尼的二自由度 系统强迫振动： 二自由度振动系统： 为形式： 称为振动方程 第一主振型 第二主振型 二自由度系统的自由振动 主振型图 运用隔离体法，对每个质量块进行分析，可得该三自由度系统的运动微分方程为： 三自由度阻尼振动系统 三自由度系统及其固有模态振型 连续体振动系统 简支梁的前三阶主振型可形如下图所示： 均匀简支梁： 悬臂梁的前三阶主振型可形如下图所示： 均匀悬臂梁： 二输入二输出系统 对于多输入-多输出的系统，要用传递函数关系阵去描述它们间的关系，如右图所示的系统 用拉氏变换做微分方程组的传递函数矩阵，中间变量的消元 其它： 机械传动系统； 液压系统； 机电系统； 热力学系统；等等 微分方程的求解 系统响应的求解、分析 （二）动态系统的现代数学模型及其分析 对于以上SISO线性系统，既可用高阶微分方程来描述输入-输出关系： 也可用一阶微分方程组来描述： 对于MIMO系统，更适于用一阶微分方程组的形式来描述： 状态与状态变量 设以上MIMO系统的状态变量记为： 系统的动态特性可用一阶微分方程组来描述如下： 矩阵形式为： 称为状态方程，记为： 描述了输入作用下的系统状态运动过程。 输出变量则可列写成： 称为输出方程，描述了输出变量与状态变量（和输入变量）间的线性组合变换关系，为代数方程。 C称为输出矩阵，D为直接传递矩阵。 状态方程与输出方程一起构成为系统的状态空间表达式。状态空间描述把系统的运动归结为“输入-状态-输出”，能更深刻地揭示系统运动的本质。 称A为系统矩阵，B为输入矩阵或控制矩阵。 SISO系统的系统状态图 状态变量的个数一般等于系统所包含的独立储能元件的数目。一个n阶系统有n个独立的状态变量，为状态的最大线性无关组，或称最小变量组。选择不唯一，一般取系统中易于测量观测的量作状态变量。 MIMO系统的系统状态图 前述的M-C-K系统的状态空间表达式即为： R-L-C系统的状态空间表达式即为： 状态空间表达式为现代控制理论的基本模型！同时也是动力学系统研究的一种重要模型。 现代控制理论与经典控制理论特性的比较： (1)状态空间描述是系统输入、状态和输出诸变量间的时域描述，涉及系统全部信息，比传递函数法更为完善，为系统的内部描述法； (2)状态空间描述特别适于多变量系统的描述； (3)状态空间描述法不仅适于线性系统，还适于时变系统，非线性系统以及非零初始条件下的系统分析求解； (4)用向量、矩阵表达系统的状态空间方程，系统状态空间描述的形式及其求解计算适于计算机处理、分析和设计，直观简单、方法统一； (5)n个一阶微分方程组的求解比一个n阶微分方程的求解简单，并有标准型法、状态分解法等求解方法。 (6)输出反馈、状态反馈，可达到极点的任意配置，以及最优控制，所用方法严谨统一，而基于传递函数的根轨迹法、频率响应法等经典设计法，实质为一种试凑法，不能得到某种意义下的最优性能。 (7)系统传递函数（微分方程）与状态空间方程两种数学模型之间可相互转换。 1、一老式货运汽车的悬挂系统如下图所示，求汽车相对于路面的位移x和悬挂部分的位移y1之间的关系。 系统振动方程： （三）典型实例的选讲 又令： 得状态空间表达式为： 2、电动机通过弹性轴联接惯性负载的简化模型 振动方程 求电动机输出力矩Tm与负载转角θL间关系 传递函数 取状态变量： 非刚性耦合使系统