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传感器在工业机器人中的应用 工业机器人的准确操作取决于对其自身状态、操作对象及作业环境的限确队识。这种准 确认识沟通过传感器的感觉功能实现。 机器人自身状态信息酌获取项过其内部信息传感  25( 位置、速度、加速度等  ) 获取并 为机 器人控制反馈信息。希迪电子操作刘象钟  L 部环境的队识通道外部传感器得到。 一、零位和极限位互的检测 答你的检测精度皇接影响— [ 业机器人的重复定位精度和轨迹精度，极限位置的检洲则起 保护机器人和安全动作曲作用。 工业机器人常川的位置传感器有接触式微动开关、精密电位计或非接触式光电外关、电讽 流传感器。通常在机器人的每个共计上各安装种接触式传感器或非接触式传感器及与其对 ／匝的死挡块。在接近极限位置 g1 ．传感器先产土限位停止信号，如果限位停止信号发出之后还 未停 J：，则油死挡块强制停 [L 。肖无法确定机器人某关节的学位时．司“出位移传感器的输出信 号确定。利用微动开关、光电开关、电涡流等传感器确定零位的特点是零位的固定性。当传感器 位置调好后，此关哨的零位就确定丁，若要改变，则必须重新调整传感器的价黄。而 用电位 11 或位移仕感器确定零位时．不需要至斯调理其位置．只要在 LI 宾机软件中修改车位参数他即可。 ＝、位移量的检测 位移传感器一股都安装在机器人各关节上，用于检测机器人各关节的位移量，提供机器人 的位置控制信息。选用时