自动控制原理复习资料——卢京潮版第二章.docxVIP

第二章：控制系统的数学模型 § 引言 ·系统数学模型－描述系统输入、输出及系统内部变量之间关系的数学表达 式。 ·建模方法  机理分析法 实验法（辩识法） 时域：微分方程 ·本章所讲的模型形式 复域：传递函数 §控制系统时域数学模型 1、 线性元部件、系统微分方程的建立 （1）L-R-C 网络 R 1 1 ── 2 阶线性定常微分方程 ucuc uc ur L LC LC 2）弹簧—阻尼器机械位移系统分析 A、B 点受力情况 由 k1 (x i x A ) k 1x A 解出 x A x i k 2 x 0 k1 代入 B 等式： f( x i k 2 x 0 x 0 ) k 2x 0 k1 得： f k1 k 2 x 0 k1 k 2 x 0 fk 1x i ── 一阶线性定常微分方程 （3）电枢控制式直流电动机 电枢回路： u a R i E b ┈克希霍夫 电枢及电势： E b C e m ┈楞次 电磁力矩： M m C m i ┈安培 力矩方程： Jm m f m m M m ┈牛顿 变量关系： u a i M m E b m 消去中间变量有： （4）X-Y 记录仪（不加内电路） 消 去 中 间 变 量 得： Tm l l k 1 k 2 k 3k 4 k m l k1 k 2 k 3 k m u a ─二阶线性定常微分方程 即： l 1 l k 1k 2k 3 k4 km l k1k 2k 3k m ua Tm Tm Tm 2、 线性系统特性──满足齐次性、可加性 线性系统便于分析研究。 在实际工程问题中，应尽量将问题化到线性系统范围内研究。 非线性元部件微分方程的线性化。 例：某元件输入输出关系如下，导出在工作点 0 处的线性化增量方程 解：在 0 处线性化展开，只取线性项： 令 得  y y - y 0 y E0 sin 0 3、 用拉氏变换解微分方程 l 2l 2l 2ua （初条件为 0） 复习拉普拉斯变换的有关内容 复数有关概念 1）复数、复函数 复数 复函数  s j F s Fx jFy 例： F s s 2 2 j 2）复数模、相角（3）复数的共轭 （4）解析：若 F(s) 在 s 点的各阶导数都存在，称 F(s) 在 s 点解析。 拉氏变换定义 几种常见函数的拉氏变换 1. 0 t 0 单位阶跃： 1 t t 0 1 2. 指数函数： f ( t) 0 t 0 eat t 0 3. 0 t 0 正弦函数： f (t ) t 0 sin t 拉氏变换的几个重要定理 （1）线性性质： L af 1( t) bf 2 (t) aF1(s) bF2 (s) （2）微分定理： L f t s F s f 0 进一步： L f n t sn F s sn-1f 0 sn-2f 0 L sf n-2 0 f n 1 0 零初始条件下有： L f n t sn F s 例 1：求 L t 例 2：求 L cos t 解： cos t 1 L sin t 1 s s2 s s2 2 2 （3）积分定理： L f t dt 1 F s 1 f -1 0（证略） s 1 s 零初始条件下有： L f t dt F s s 进一步有： 例 3：求 L[t]=? 解： t 1 t dt 例4：求L t 2 2 解： t 2 tdt 2 （4）位移定理 实位移定理： L f t - e s F s 0 t 0 例 5： f t 1 0 t 1 求 F s 0 t 0 解： f (t ) 1(t) 1( t 1) 虚位移定理： L eat f t F s - a （证略） 例 6：求 L eat 例 7： L e-3t cos5t s 2 s 5 2 s s 2 3 s s 3 3 52 例 8： L e 2t cos(5t ) L e 2t cos 5(t ) 3 15 （5）终值定理（极限确实存在时） 证明：由微分定理 f t e st dt sF s f 0 0 取极限： lim f t e st dt lim sF s f 0 s 0 s 0 0 ∴有： f lim sF s 证毕 s 0 例 9： F s 1 求 f s s a s b 例 10： f sin t t lim s 220 s 0 s 拉氏变换附加作业 一． 已知 f(t), 求 F(s)=? 二．已知 F(s), 求 f(t)=? 拉氏反变换 反变换公式： f (t ) 1 2 j  j j  F(s).est ds 查表法——分解部分分式 ( 留数法，待定系数法，试凑法 ) 微分方程一般形式： F(s)