松下MINAS A6B伺服-与位置有关的EtherCAT对象参数.pdfVIP

无锡金田电子有限公司 地址 无锡市滨湖区隐秀路 811号喜年中心 B幢 1718 室 电话 05102/3/4/5 Ext 863 传真 0510 A6B伺服-位置相关的 EtherCAT对象参数分析 下图为位置控制框图 (pp,csp,ip,hm) 的部分截图 ，参考《SX-DSV03244_R3_0CMINASA6BE_BF系列 技 术资料 -EtherCAT 通信规格篇-》6-6-1 当确认了电子齿轮比的设置后 ，那么伺服驱动器就根据上图进行指令处理。 此处我们假设电子齿轮比 1/8 ，设置 6092h-01h(Feed)=1048576。 根据运动控制框图 ，我们选取以下参数进行观察 ，上位平台为 TwinCAT2 ，设置一圈行程 20mm。 TwinCAT2 的单圈行程与 TwinCAT3不一样 ，上位只读 6064h-Position actualvalue 0.000019073486328 × 1048576 = 20 mm Scaling Factor 6092-01h （Feed ） 1. 伺服多圈清零 ，并转动到 Z 相附近 ； 此时 ，上位显示当前位置在 0 附近。 2. 转动位置到绝对位