动态环境下视觉SLAM应用研究.pdfVIP

动态环境下视觉SLAM应用研究 摘 要 随着我国老龄人口的增涨，养老的需求大幅增加，因此室内服务机器人得到 越来越多的关注。在过去的几十年里，无论是计算机视觉领域，还是机器人社区， 视 觉 同步定位与地 图构建 （visual simultaneous localization and mapping,Visual SLAM）技术已经激起了人们极大的研究兴趣。而且动态环境下 的视觉SLAM也有多个算法出现。但是算法的实际应用还面临系统定位精度和实 时性不足的问题。针对这些问题，本文研究动态环境下，视觉SLAM算法的实际 应用问题，本文的主要内容如下： （1）以剔除环境中的动态物体为目标，设计了一个RGB-DSLAM系统。选择 提取图像中ORB特征以提升系统的运算速度，加入了后端优化和回环检测算法提 升系统的定位精度并消除累计误差。使用了关键帧技巧降低计算消耗。将Mask R-CNN算法融合到系统中以剔除可预先定义的动态物体。为了剔除没有预先定义 的动态物体，提出了基于几何约束的动态物体剔除算法。 （2）提出了一种将RGB-DSLAM与轮速编码器融合的算法。通过建立两轮机 器人的里程计模型，找到了轮速编码器和机器人位