无人系统导航定位技术：第一章 导航技术概述.pptVIP

无人系统导航定位技术 教 学 目 的 以无人武器系统为主要应用对象，从无人武器系统总体设计的角度，学习各种导航方法的基本概念、基本原理，学习常用的卫星导航、捷联惯性导航和组合导航技术，重点学习在无人武器系统设计过程中，导航子系统所面临的一些关键性问题及其解决方案。 教 学 内 容 第一章 导航技术概述（2学时） 1.1 概述 1.2 几种典型的导航系统 第二章 惯性导航原理（10学时） 2.1 惯性导航概述 2.2 惯性导航坐标系 2.3 捷联惯性导航机械编排 2.5 姿态矩阵计算 2.6 惯性传感器 2.7 捷联惯导初始对准及惯性导航误差分析 第三章 卫星导航原理（10学时） 3.1 卫星导航基本原理及卫星导航系统基本组成 3.2 卫星导航接收机基本原理 3.3 卫星导航系统误差分析 第四章 卡尔曼滤波与组合导航原理（10学时） 4.1 最优估计 4.2 卡尔曼滤波基本原理 4.3 联邦滤波 4.4 GNSS/INS 组合导航 4.5 组合导航举例 第五章 其它导航方法（4学时） 教 学 内 容 参 考 书 [1] 张天光、王秀萍、王丽霞译．捷联惯性导航技术（第2版）．北京国防工业出版社，2007 [2] 谢纲.GPS原理与接收机设计.电子工业出版社，2009. [3] Paul D. Groves. “Principles of GNSS, Inertial, and Multisensor Integrated Navigation Systems” ,ARTECH HOUSE,2008 [4]秦永元,《卡尔曼滤波与组合导航原理》，西北工业大学出版社. 考 核 方 式 （1）出勤： 30% （2）知识点测试：30% （3）大作业40%。 第一章 导航技术概述 1.1 概述 1.1.1 导航的概念 导航是为使运动载体到达目的地的导引工作提供实时的位置、速度和姿态等信息的一门技术。（房建成，《惯性/天文/卫星组合导航技术》） 1.1.2 导航技术的起源与发展 自主式导航：靠装在运载体上的设备能够单独产生导航信息； 非自主式导航： 指南车：最早的导航设备； 无线电导航的发明，使导航系统成为航行真正可以依赖的工具，因此具有划时代的意义。 第一章 导航技术概述 无线电导航技术发展初期，主要用于两大领域，一是航海领域，二是航空领域。 1）航海领域： 第一次世界大战期间，利用在海岸上安装的无线信标台（375kHz) 进行导航。以定向方式进行导航。 1935年，法国首先在商船上装备了VHF频段雷达，用以观测海岸和附近船只，作近案导航和船间避撞；1939年，德国装在战舰上。二战时，美国所有大的舰船上都装有雷达。 第一章 导航技术概述 第二次世界大战期间,在海用导航方面，主要发了明罗兰A系统——脉冲双曲线定位。载频约为2MHz,作用范围400n mile. 50年代末期，美海岸警卫队研制成功了罗兰C导航系统，与罗兰A类似。载频约为100kHz，作用距离达1000 n mile(1852m)，不仅使用了脉冲包络，还利用了脉冲载频相位，完成各台站间同步和为用户接收机测量时间差，定位精度大大提高：信噪比为1：3时，达到460m，重复精度为18~90m. 1975年，美国宣布罗兰C为标准航海导航系统。 鉴于其它无线导航系统都达不到全球覆盖的目的，50年代中期，美国开始研制奥米伽导航系统。 第一章 导航技术概述 奥米伽导航系统：双曲线定位、连续波信号、10~14kHz、8个台站产生全球覆盖、工作频率较低能够穿透水下10m以上。 随着GPS系统成熟，于1997年9月30日关闭。 子午仪系统：1964年美国海军发射子午（transit)导航卫星（7颗），卫星以600n mile低高度飞行，发射150MHz、400MHz/1~5W连续波信号，定位精度500米（单频），25米（双频）。缺点：定位周期长；定位精度对用户运动十分敏感。随着GPS的出现，开始走向废型。 第一章 导航技术概述 2）航空领域 航空无线电导航在二战及后期发展迅速，具有代表性的是仪表着陆系统（ILS)、精密进近雷达(PAR)、伏尔（VOR)、塔康（TACAN). 无线电导航系统由于依赖电波在空间传播，系统的生存能力、抗干扰、反利用、抗欺骗能力具有很大局限性。 自主式导航系统则无这样的缺点，用推算的方法得出当前位置。早