CODESYS运动控制之功能块的使用.docxVIP

CODESYS运动 control 之功能块的使用 在《 CODESYS运动 control 之编写凸轮 control 程序》中，用梯形图程序实现了两个轴的 control ， 但是在实际的运动 control 中可能会与到较多轴数的 control ，如果也用同样的方式对轴进行 声明， 那么操作起来就很繁琐。 那么如何才能简化编程， 提高效率？本文在前文的基础上介 绍功能块的使用，来实现一个主轴带两个从轴的运动 control 。功能块的优点：只需要功能 块里写好相关程序，之后可以直接调用。 1：添加功能块 编写相关程序 A 自 CamContrOl j3 DeViCe Sjj FB-COntrOl X 園 AXiSCOntrOl r L FUlTCTIoN BgCK FB ContrOI 曰 VARelNeCXrr 3 MarSterAXIS: AXlSeREFβ5M3; 4 InPUtAXiS: AXISeREF_SM3; S END VAR 曰 6 VAR INPUT 7 Sτarc: BOOL; 3 vel; L∣REAL; 9 gearin: B0□L; 10 rationum: DINT; 11 ratisdea: UDINT: 12 stop: BOOL; 13 END VMR B 14 VARJOUTPuT 15 POWerOn: BOOL; 16 ingear : BOOL; 17 3tσp?done: BOOL: Ia END VAR Ξ 19 VλR 20 MC_POWER_0； MCOwER； 21 MCeMOveVeIOCiCyeO: InCelnOVeVeIOCity; 2 2 MCeGearIneO: MCeGearIn; 23 MC-StoPeO: τncβ3top; 24 25 ENDJVAR 鼻 ■ MC_POWER MC POWER POWerOn InpurAxis — AXiS StatUS D bRegulatorReal State 一 TRUE LDriveStartRealState — —D D Ξnable BUSy — ErrOr — TRUE ErrOrID — —O O—— bRegulatorOn TRUE —D D—— bDriveStart MCeMOVeVeIOCityeO InCe≡oveve IOCity InPUtAXiS — AXiS InVeIOCity — BUSy — Start COmnIandAbOrted — —D D EXeCUte ErrOr 一 VeI — VeIOCity ErrOrlD — 10 — ACCeleratiOn 10 — DeCeleratiOn 一 Jerk DireCtiOn 2：添加虚轴 3：添加程序并调用 编写轴 control 程序 定义变量： 编写程序 调用功能块 X_control : FB_control;// 轴实例化 Y_control : FB_control; Z_control : FB_control; 3.1.2.1 在程序编辑界面空白处，右键，选择“输、入、助、手” 在弹出的界面上选择相应实例调用 主从轴赋值，配速比 X COntrOl ( 2 3 4 5 € 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 2 2 23 24 25 2∈ 27 28 29 30 31 32 33 34 MarSterAXIS := Xr InPUtAXiS := Xr Start;- 9 vel:= r gearin:= r rationum:= 1 r ratiodem= Ir POWerOn≡ f stop:= r ingear=r StOPdOne= r )； Y_COntrOI ( MarSterAXIS := X. InPUtAXiS := Yr Start:=. vel≡≡ 9 gearin:- r rationum:= 1 r ratioden:= 2, POWerOn= 9 Stop：= ■ ingear≡r StOPdOne= r )； Z COntrOI ( MarSterAXIS := Xr InPUtAXiS :≡ Z9 Start:? 9 vel:= r gearin:=. rationum:= 2 9 ratioden:- Irl 4：添加视图并编辑 5：启动 softmotion 7：扫描，登陆， 8：输入 X 轴运行速度 100 9：点击启动，三个轴就会运行起来，更改速度，轴的运行速度相应变化 10：点击停止，三个轴会停止运行