现代控制理论实验指导书 第章 (范文).pdfVIP

现代控制理论实验指导书 第章 实验三 利用 MATLAB 导出连续状态空间模型的离散 化模型 实验目的： 1、基于对象的一个连续时间状态空间模型，导出其相应的离散化状态空间模型； 2 、通过编程、上机调试，掌握离散系统运动分析方法。 实验原理： 给定一个连续时间系统的状态空间模型：  x (t)  Ax (t)  Bu(t) （3.1 ） y (t)  Cx (t)  Du(t) 状态空间模型（3.1 ）的输入信号u(t) 具有以下特性： u(t)  u(kT ), kT  t  kT  T （3.2 ） 已知第k 个采样时刻的状 x (kT ) 和第 k 个采样时刻到第 k  1个采样时刻间的输入 u(t)  u(kT ) ，可得第k  1个采样时刻 (k  1)T 处的状 (k 1)T x ((k  1)T )  ((k  1)T  kT )x (kT )  kT ((k  1)T  )Bu( )d （3.3 ） 其中： ((k  1)T  kT )  eA ((k 1)T kT )  eA T ((k  1)T  )  eA ((k 1)T  ) 由于输入信号在两个采样时刻之间都取常值，故对式（3.3 ）中的积分式进行一个时间变 量替换  (k  1)T  后，可得  x ((k  1)T )  eA T x (kT )  (0 eA d )Bu(kT ) （3.4 ） 另一方面，以周期T 对输出方程进行采样，得到 y (kT )  Cx (kT )  Du(kT ) 在周期采样的情况下，用 k 来表示第 k 个采样时刻 kT 。因此，连续时间状态空间模型 第 1 页第 1 页 现代控制理论实验指导书 第章 （3.1 ）的离散化方程可以写成 x (k  1)  G(T )x (k )  H (T )u(k ) （3.5 ） y (k )  Cx (k )  Du(k ) 其中： G(T )  eA T  （3.6 ） H (T )  (0 eA d )B 已知系统的连续时间状态空间模型，MATLAB 提供了计算离散化状态空间模型中状 态矩阵和输入矩阵的函数： [G,H]=c2d(A,B,T) 其中的 T 是离散化模型的采样周期。 实验步骤 1、导出连续状态空间模型的离散化模型，采用 MATLAB 的m-文件编程； 2 、在 MATLAB 界面下调试程序，并检查是否运行正确。 例 3.1 已知一个连续系统的状态方程是