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实验四直流调速系统仿真与设计 实验目的 1、 掌握连续部分的程序实现方法; 2、 熟悉仿真程序的编写方法。 实验内容 转速、电流双闭环控制的 H型双极式PWM直流调速系统，已知电动机参数Un 转速、电流双闭环控制的 H型双极式PWM直流调速系统，已知电动机参数 Un =48V，1 N 为：Pn=200W， 电枢回路总电阻R=8欧，允许电流过载倍数 电磁时间常数 Toi 0. 001s，转速反馈滤波时间常数 * * Unm Uim Ucm 10V，调节器输入电阻 的开关频率f 1kHz，PWM环节的放大倍数 0.015S，机电时间常数 Ton =4A，额定转速 500r/min，电枢电阻 Ra=6.5欧, 2，电势系数 Ce 0.12V?min/ r， 0. ?，电流反馈滤波时间常数 0. 005s。设调节器输入输出电压 Tm Ro 40k 。已计算出电力晶体管 D202 Ks 4.8 O 试对该系统进行动态参数设计，设计指标：稳态无静差，电流超调量「5% ；空载 起动到额定转速时的转速超调量 n 20% ；过渡过程时间ts 0.1S 建立系统的仿真模型，并进行仿真验证。 一、 设计计算 1.稳态参数计算 根据两调节器都选用PI调节器的结构，稳态时电流和转速偏差均应为零；两调 节器的输出限幅值均选择为12V 电流反馈系数； Um 10V 1.25V/A I nom 2 4A 转速反馈系数： U nm 10V 0.02V min/ r nmax 500r/min 2.电流环设计 （1）确定时间常数 电流滤波时间常数Toi =0.2ms，按电流环小时间常数环节的近似处理方法，则 T i Ts Toi 0.0001 0.0002 0.0003s （2）选择电流调节器结构 PI调节器，其传递函数为电流环可按典型I PI调节器，其传递函数为 Wacr (s) Ki iS 1 iS (4)检验近似条件 电流环截止频率1)近似条件ci = KI =1666. 6713TS1 (4)检验近似条件 电流环截止频率 1)近似条件 ci = KI =1666. 67 13TS 1： ci 3Ts 0.0003 1— —3333.33 1/s ci，满足近似条件。 2)近似条件2: ci ——1 —47.43 0.5 0.008 ci，满足近似条件。 3)近似条件3: 1 ci 3〔 TsJ (3 )选择调节器参数 超前时间常数：i=TL=0.008s 电流环超调量为c i 5%电流环开环增益：应取 K|T i 0.5，则 0.5 _ 0.5 KI = — —1666.67 T i 0.0003 于是，电流调节器比例系数为 i R 0.008 8 KsKi KI — Ks 1.25 4.8 —2357.02 ci —2357.02 ci，满足近似条件。 现在， 3\ TsToi 3 Y 0.0001 0.0002 (5) MATLAB 仿真 1)电流环给定阶跃响应的 MATLAB仿真 ST亡口 Reapcnw Tkre fsu二） 「盲 未经过小参数环节合并的电流环单位阶跃响应 Time isec) 经过小参数环节合并的电流环单位阶跃响应 2）电流环频率分析的 MATLAB仿真 『1 『 1 「 ■ ? 二 片廿]卡 m 「 J i ■『 养 — 十 -!- 十”、 J ■鼻 亠一 c —: TT ■ ■■ ■ — ■ ■■■ ?卜 ■电 隹 : ? ? f 1 J. ■」■ 」 r雪 ■ ■ ■」■■?*▼ lm 讣 ■ i ■ SO -100 ■1W -3Q 00 10￡ Boda OiagrsmGm ■右总 d9 at S^4 ra J/sec； , Pm - 23-1 dea i 日t 54 rad阳毛 ca 20 150 1D0 D SO -1U0 -ZU? 135 1W -2ZS -270 ^31i S ?0 10° 1fl1 10 IO3 Iff1 101 FF?qu*riB 未经过小参数环节合并的电流环频率响应 Bode DHijjrarn □m - 19 I dS (al 7 C7e~*M3 rBilsec｝卜 3m - S3 6 die■口 :at ^ac^i-ec) M _ F^BELErcy (TBc^aec] 经过小参数环节合并的电流环频率响应 转速环设计 (1)确定时间常数 电流环的等效时间常数：2Ti =0.0006s 转速滤波时间常数：Ton=1ms=0.001， 转速环小时间常数近似处理： Tn=2Ti + Ton =0.0006+0.001=0.0016s （2）选择转速调节器结构 由转速稳态无静差要求，转速调节器中必须包含积分环节；又根据动态要求， 应该按典型U型系统校正转速环， 因此转速调节器应